Родился в 1837 году; воспитанник 1-го Московского кадетского корпуса, откуда выпущен в офицеры в лейб-гвардии Литовский полк. После службы в Орлов.-Бахт. кадетском корпусе в должности репетитора и дежурного офицера, Золотарёв окончил Николаевску академию генерального штаба (1862) и затем 10 лет провел на Кавказе, занимая различные должности по генеральному штабу. С 1872 по 1875 год Золотарёв состоял при главном штабе, в 1873 году принимал деятельное участие в экспедиции против Хивы Мангышлакского отряда (орден св. Владимира 4 степени), затем участвовал в русско-турецкой войне 1877—78 годов, находясь при штабах Рущукского и Восточного отрядов (орден св. Владимира 3 степени с мечами) и исправляя должности Систовского и Рущукского губернатора. По окончании войны служил по гражданскому управлению в княжестве Болгарском при князе Дундукове-Корсакове, исполнял обязанности военного министра княжества, и на его долю выпала организация болгарских вооруженных сил. В 1881 году призван на пост помощника начальника главного управления казачьих войск и энергично работал в составе комиссии по переустройству кавалерии, a в 1882 году занял пост начальника этого управления. Во время управления Золотарёвым казачьими войсками было образовано Уссурийскоек войско (1889); значительно увеличен состав главного управления казачьих войск, проведена реформа станичного общественного управления и сделано немало улучшений по гражданской и военной подготовке. (Главное управление казачьих войск, исторический очерк, Санкт-Петербург, 1902).