Жена — Ирина Геннадиевна Воробьёва, доктор исторических наук, профессор кафедры истории древнего мира и средних веков исторического факультета Тверского государственного университета.
Старший сын — Фёдор Вячеславович Воробьёв, офицер Северного флота ВМФ России.
Младший сын — Никита Вячеславович Воробьёв.
В школе активно участвовал в краеведческом круже, ходил в краеведческие походы. Любовь к географии, истории и археологии была привита школьным учителем географии и изобразительного искусства Маратом Михайловичем Верхоланцевым. Участвовал с экспедицией Государственного исторического музея в археологических разведках в Калининской и Ярославской областях, в раскопках средневековых курганных могильников в Калининской и Новгородской областях.
В 1967 году не прошёл по конкурсу при поступлении в вуз и год работал плотником на деревообрабатывающем комбинате в Весьегонске.
В 1968 году поступил на исторический факультет Калининского государственного педагогического института. В студенческие годы участвовал в археологических разведках и раскопках поселений и могильников каменного, бронзового и железного веков и эпохи средневековья в Калининской области. В 19 лет опубликовал первую научную работу. В 1972 году участвовал в открытии верхневолжской ранненеолитической культуры 5-4 тысячелетия до н. э., признанного одним из крупнейших достижений в первобытной археологии во второй половине XX века. В 1973 году окончил КГПИ по специальности «история и английский язык» и выбрал профессию археолога.
В 1973—1974 гг. служил в Советской Армии на должности снайпера в гвардейской Таманской дивизии, где были присвоены воинские звания «лейтенант» и «старший лейтенант».
В 1974—1975 гг., не найдя работу археолога, работал референтом по иностранному туризму Бюро международного молодёжного туризма Калининского обкома ВЛКСМ.
В 1975-1986 гг. был научным сотрудником и преподавателем исторического факультета Калининского государственного университета, разработал и читал курсы «Археология», «Этнография», «История первобытного общества» для студентов-историков, вёл полевую археологическую практику. Создал в Калининском государственном университете ныне существующую археологическую школу.
В 1975–1979 гг. учился в заочной аспирантуре Института археологии АН СССР (научный руководитель — доктор исторических наук Д. А. Крайнов). В 1980 году защитил в Институте археологии АН СССР кандидатскую диссертацию по теме «Происхождение и начальные этапы развития рубящих орудий (на материалах позднего палеолита и мезолита лесной зоны Восточной Европы)».
В одном из разведочных археологических маршрутов получил тяжёлую травму позвоночника и смог вернуться к археологическим разведкам и раскопкам только в 1988 году, будучи преподавателем кафедры общественных наук Тверского областного института усовершенствования учителей. В этот период провёл раскопки поселений каменного и бронзового веков Гараж-16, Боярщина-1 и Озёры-14 в бассейне Западной Двины.
В 1991 году создал и возглавил в Тверском областном институте усовершенствования учителей первую в России кафедру краеведения (в 2002 году была преобразована в лабораторию краеведения).
В 1994 году присвоено учёное звание «доцент» по кафедре краеведения.
В 1993 году стал одним из организаторов Тверского отделения Государственной академии славянской культуры, профессором, заместителем директора филиала ГАСК в Твери по научной работе. Читает несколько основных курсов, в том числе «Этнология и теория и история материальной культуры», «Краеведение», «Археология». Ведёт специальные курсы и специальные семинары по топонимике и тверской усадебной культуре. Разработал авторские программы по этнологии и региональной культурологии, руководит курсовыми и дипломными работами по этим направлениям.
В 2005 году защитил докторскую диссертацию по культурологии. Тема диссертации: «Культурно-этнические контакты на континентальных водоразделах».
В 2007 году организовал в Твери собственное книжное издательство «Седьмая буква» и Клуб друзей Мадагаскара.
В 1977 году возглавил научно-исследовательскую группу «Свод памятников» и Историко-археологическую экспедицию Калининского государственного университета, которая за 10 лет работы открыла более 3000 археологических объектов (высший региональный показатель в СССР). Группа составила Свод памятников археологии Калининской области, признанный Министерством культуры РСФСР эталонным для других регионов России.
Среди археологических открытий Воробьёва — сотни поселений каменного века в бассейне Западной Двины, кремнеобрабатывающие мастерские и стоянки мезолита и неолита в Ржевском Поволжье, несколько уникальных торфяниковых поселений эпохи первобытности, десятки городищ-крепостей раннего железного века, многочисленные древнерусские селища и курганные могильники, несколько средневековых городков. Раскопал мастерскую эпохи мезолита Петрищево-11 в Ржевском Поволжье, ранненеолитические стоянки Картунь-1 на озере Селигер и Короли-4 в Верхнем Подвинье.
В 1996 году возглавил авторский коллектив «Истории Тверского края» — первого регионального учебника истории для школ постсоветского периода.
По поручению российского представительства ЮНЕСКО и «Гринпис» готовил с группой российских учёных материалы для включения Валдайской возвышенности в Перечень всемирного наследия ЮНЕСКО.
На основе картографических и статистических материалов создал компьютерную базу данных по всем населённым пунктам Тверской области, прекратившим существование в XIX-XX вв. Подготовил электронные версии 36 топонимических словарей-справочников — по каждому району Тверской области — общим объёмом до 250 авторских листов. Общее число личных средневековых имен, введённых в компьютерную базу данных, превышает 40000 единиц.
Сформировал компьютерную базу данных по церковной географии Тверской земли, куда вошли сведения почти о 2000 церквей, часовен и монастырей, многие из которых ныне не существуют, подготовил крупномасштабные карты церковной географии Тверской земли, на которые нанесены все объекты из компьютерного каталога.
Инициатор создания ассоциации «Европейские университеты на континентальном водоразделе», призванной вести научный природно-культурный мониторинг и формировать квалифицированное общественное мнение по защите наиболее уязвимых в экологическом отношении пространств земной суши - континентальных водоразделов.
Член рабочей группы по разработке Экологической доктрины России при Администрации Президента Российской Федерации, сторонник широкого творческого сотрудничества учёных России и других стран в вопросах свободного образования, культурной политики, междисциплинарных научных исследований, особенно по проблемам экологии и устойчивого развития.
В 1989 году был инициатором воссоздания Тверского областного краеведческого общества, был избран сопредседателем и вошёл в состав президиума.
Член комиссии по краеведению и топонимике администрации города Твери, член специальной комиссии по историко-культурному наследию Тверской городской думы, член общественного градостроительного совета при главе города Твери, член комиссии по геральдике при губернаторе Тверской области.
В 1998—2000 гг. — советник-консультант по промышленности при губернаторе Тверской области.
Член Совета Некоммерческого партнёрства «Ассоциация Тверских землячеств», председатель Комиссии по межрегиональному и международному сотрудничеству Общественной палаты Тверской области.
Член Союза писателей России, автор нескольких сборников стихов и пародий.
О своих пародиях в интервью 2009 года сказал:
В 1980 году я ехал в родной Весьегонск к родителям, купил сборник стихов Юнны Мориц. Прочитав его, понял, что на почти все стихи можно написать пародии. В 80-е годы я в основном и писал пародии. А с 1998 года стал их публиковать. В итоге с 1998 года вышло 7 сборников пародий на стихи Евгения Евтушенко, Беллы Ахмадулиной, Роберта Рождественского и многих других. Всего на 600 авторов я написал пародии.
В совместном с Алексеем Пьяновым сборнике «ЛиПа» 2009 года опубликовал сто своих лучших пародий.