П. Н. Воронько родился 18 ноября (1 декабря) 1913 года в селе Чернетчина (ныне Ахтырского района Сумской области Украины). Отец его был кузнецом, дед — кобзарём. С 10-летнего возраста мальчик воспитывался в Ахтырском детгородке, где и окончил школу-семилетку. В 1932 году окончил автотехникум и весной того же года по путёвке ЦК комсомола уехал в Таджикистан на Вахшское строительство. Там же начал писать свои первые стихи. В 1935—1937 годах служил в РККА. В 1938—1941 годах учился в Московском литературном институте имени М. Горького. Добровольцем ушёл на советско-финляндскую войну 1939—1940 годов. Был бойцом лыжного батальона, командовал группой, действовавшей во вражеском тылу. В годы Великой Отечественной войны воевал в истребительном батальоне, затем с мая 1943 года — в партизанском соединении С. А. Ковпака. Командовал группой минёров-подрывников, затем Олевским партизанским отрядом. Участвовал в Карпатском рейде. Зимой 1944 года он был тяжело ранен; на санях через линию фронта его доставили в Киев. В 1945—1946 годах работал в редакции журнала «Днiпро». Участвовал в работе Всемирной конференции демократической молодёжи в Лондоне. В 1947—1948 годах был ответственным секретарём комиссии по работе с молодыми авторами СП СССР. Поэт был также избран членом правленияи президиума СП УССР. В 1950 году П. Н. Воронько избран депутатом Киевского городского Совета депутатов трудящихся и членом правления и президиума СП УССР. Депутат ВС УССР 10—11 созывов.
П. Н. Воронько умер 10 августа 1988 года. Похоронен в Киеве на Байковом кладбище.
В 1946 году в Киеве была опубликована повесть «Партизанский генерал Руднев» «Мой мир», «Доброе утро» (1950), «Славен мир» (1950), «Дорогие друзья» (1959), «Во имя воли твоей» (1974), «Быстрина» (1983) и др. Стихи Воронько посвящены партизанам, молодёжи, борьбе за мир, дружбе народов , социалистическому строительству. Им присущи жизнеутверждающие интонации, яркий национальный колорит. Многие из них стали массовыми песнями («Комсомольцы, вперёд!», «Конь вороной» и др.). Поэт писал также стихи для детей. Большое место в творчестве поэта занимают стихи для детей: «Наше счастье», «К Сталину», «Цветущий край», «Твоя книжка» и др.