Родился 16 сентября 1905 года в Саранске, в крестьянской семье.
В 1929—1937 годах после службы в армии занимался хозяйственной и комсомольской деятельностью в Оренбурге, Куйбышеве и Мордовии.
В 1938 году окончил экстерном с отличием Мордовский государственный педагогический институт имени А. И. Полежаева в Саранске, работал там преподавателем литературы.
В годы Великой Отечественной войны был инструктором по печати политотдела железнодорожных войск СССР в Москве.
В 1946—1951 годах работал заведующим сектором истории в МНИИЯЛИЭ (Мордовский научно-исследовательский институт языка, литературы, истории, экономики), преподавал в педагогическом институте и Мордовской партийной школе, был редактором альманаха «Литературная Мордовия».
В 1951—1959 годах был председателем правления Союза писателей Мордовии.
С 1957 года вновь работал преподавателем педагогического института, а затем Мордовского государственного университета. В 1961—1970 годах заведовал кафедрой русской и зарубежной литератур.
Умер 29 мая 1983 года в Саранске.
Кандидат филологических наук, профессор. Заслуженный работник культуры РСФСР и Мордовской АССР. Член Cоюза писателей СССР. Почётный гражданин Саранска.
Награждён орденом Трудового Красного Знамени, медалью "Почётный железнодорожник".
Именем И.Д. Воронина назван Мордовский республиканский объединенный краеведческий музей в Саранске.