Из семьи фельдшера. С ранней юности придерживался левых взглядов, член Бунда. В 1907 году вступил в РСДРП. В 1908-м — сослан в Архангельскую губернию. По возвращении в 1910 году окончил Одесскую зуботехническую школу. С 1916 года занимается подпольной организационной деятельностью в Нижнем Новгороде, преимущественно в Канавинской слободе. 24 декабря 1916 года был арестован. Освобожден 1 марта 1917 года после Февральской революции. С марта 1917 года работал секретарем Канавинского райкома РСДРП(б), был начальником Канавинской Красной гвардии.
Летом 1917 г. — делегат VI съезда РСДРП(б) с правом решающего голоса.
29 октября (11 ноября) 1917 года отряд красногвардейцев под командованием Воробьева разоружил батальон юнкеров, после чего последовало установление власти Советов в Нижнем Новгороде. В 1918 году Воробьев стал начальником политотделения Военно-революционного штаба. С 20 марта 1918 года — председатель Нижегородской губернской ЧК, член губкома и губисполкома.
Принимал непосредственное участие в политических репрессиях 1918—1919 годов. Доказана незаконность арестов и последующей казни по прямому приказу Воробьёва 38 из 41 представителей высшего духовенства, дворянства, интеллигенции и мещан исключительно по признаку предшествующей социальной принадлежности. По завершении следствия в 2009 году жертвы реабилитированы.
В сентябре 1919 года ЦК РКП(б) перевёл Воробьева в Воронеж. По дороге был захвачен вооружёнными подразделениями белых и жестоко убит.