Владимир Григорьевич Ярославцев родился в Ленинграде 20 марта 1952 года. Учился на юридическом факультете Ленинградского государственного университета, который окончился с отличием в 1977 году. До учёбы в университете работал секретарём судебных заседаний Октябрьского районного суда Ленинграда (1969—1970) и служил в армии СССР (1970—1972).
После окончания университета в течение года Владимир Григорьевич Ярославцев работал в отделе юстиции исполкома городского Совета народных депутатов Ленинграда на должности консультанта, а затем около семи лет находился в должности народного судьи Красносельского районного народного суда города Ленинграда (1978—1985).
С марта 1985 года Ярославцев стал судьей Ленинградского городского суда и пробыл в этой должности до своего назначения судьей Конституционного Суда РФ (24 октября 1994 года). 14 февраля 1995 года включен в состав первой палаты КС.
В 1990 году Ярославцев стал кандидатом юридических наук.
Также Ярославцев является председателем комиссии по международным связям Конституционного суда Российской Федерации и был членом президиума Совета судей Российской федерации.
Председатель комиссии по международным связям КС РФ.
В 2005 году Конституционный суд подтвердил конституционность закона о новом порядке назначения высших должностных лиц субъектов Российской Федерации законодательными органами по предложению президента России. Ярославцев же считал данный закон неконституционным и в своём особом мнении написал:
31 августа 2009 Ярославцев дал интервью испанской газете El Pais под заголовком «В России правят органы безопасности, как в советские времена». По мнению судей, в нем их коллега высказал ряд суждений, не соответствующих требованиям судебной этики. В частности, он заявил, что «судебная власть в России за время президентства Владимира Путина и его преемника Дмитрия Медведева превратилась в инструмент на службе исполнительной власти», «законодательные органы парализованы», «центр принятия решений находится в администрации президента». «Я чувствую себя среди руин правосудия»,— сказал Ярославцев, резко раскритиковав при этом принятое накануне определение КС об отказе в рассмотрении жалобы корреспондента журнала New Times Натальи Морарь, которой ФСБ запретила въезд в Россию. Владимир Ярославцев, проголосовавший против этого решения, заявил El Pais, что «это профанация правосудия», означающая, что «органы безопасности могут делать, что хотят, а судам остается только утверждать их решения».
Однако оппоненты[кто?] отмечают, что в своей фразе Мы отошли от центра принятия решений. Прежде жизнь у нас кипела. Теперь к нам почти никто не ходит., которую произнес Ярославцев, говоря о переводе Конституционного Суда в Санкт-Петербург, проскальзывает обида за потерянное "теплое место" среди московской элиты. Как известно, количество обращений в Суд в Санкт-Петербурге не уменьшилось, а, наоборот, выросло.
В октябре был подвергнут критике на пленуме КС. 1 декабря 2009 г. Совета судей РФ принял самоотвод Ярославцева с поста представителя КС РФ в этой структуре. Несмотря на критику коллег, остался в составе Конституционного суда РФ, в то время, как его коллега, Анатолий Кононов, сложил свои полномочия 1 января 2010 года