Родился 10 августа 1924 года в городе Вологда в семье рабочего. Русский. Окончил 7 классов, фабрично-заводское училище при Вологодском вагоноремонтном заводе. Был рабочим на этом заводе.
В Красной Армии с 1942 года. Участвовал в боях Великой Отечественной войны с августа 1942 года:
Наводчик 82-миллиметрового миномёта 289-го гвардейского стрелкового полка (97-я гвардейская стрелковая дивизия, 5-я гвардейская армия, 2-й Украинский фронт) гвардии красноармеец Афанасьев 5—22 января 1944 года при прорыве обороны противника на подступах к городу Кировоград уничтожил миномётную батарею и много гитлеровцев.
Приказом командира 97-й гвардейской стрелковой дивизии от 15 февраля 1944 года за мужество, проявленное в боях с врагом, гвардии красноармеец Афанасьев награждён орденом Славы 3-й степени.
Командир расчёта 82-миллиметрового миномёта Афанасьев, командуя бойцами, 8 и 18 апреля 1944 года южнее села Григориополь (Молдавия) отбил две массированные контратаки противника. При этом расчёт уничтожил пулемёт с прислугой, бронетранспортёр и семнадцать гитлеровцев.
Приказом по 5-й гвардейской армии от 2 июня 1944 года гвардии красноармеец Афанасьев награждён орденом Славы 2-й степени.
Гвардии старший сержант Афанасьев (тот же боевой состав, 1-й Украинский фронт) 26 января 1945 года на левом берегу реки Одер в районе Олау (Германия), ныне Олава (Польша), вместе с расчётом разрушил 5 наблюдательных пунктов, 12 огневых точек и уничтожил свыше взвода солдат противника.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 27 июня 1945 года за мужество, отвагу и героизм, проявленные в борьбе с немецко-фашистскими захватчиками, гвардии старший сержант Афанасьев Владимир Андреевич награждён орденом Славы 1-й степени.
Вот что писал матери Владимира Андреевича командир полка:
В 1945 году демобилизован.
Жил в Вологде. Работал бригадиром слесарей-ремонтников на Вологодском вагоноремонтном заводе.