Создатель самосогревающегося дома и многих других экологических инноваций, например оранжереи, места в стекле для производства грыб. Некоторые его изобретения применимы и в повседневной жизни. Например, энергонезависимый зарядный блок для аккумуляторных батарей, серия универсальных инструментов, a также доска для туалета, предназначенная для больных гемороидальными болезнями.
С некоторыми из своих изобретений Милкович ввел новинки в механике, создавая новые механические эффекты, комбинируя простых машин; маятник и рычаг. Свои основные изобретения в этой категории он называет импульсно-гравитационные машины (телега тачка с маятником, двухстепенный механический осцилятор, ручной насос для воды с маятником), вид простых механических осциляторных систем с движущим маятником.
Велько интересуется Петроварадинской фортификацией. Ему удалось обнаружить закономерности в подземном лабиринте со «стреловым», «у» и то «молот — т» перекрестками что дает возможность свободно исследовать фортификацию и ее подземные помещения. В 1977. году Музей города Нового Сада присудил ему благодарственное письмо за «радушное сотрудничество в изучении Петроварадинской фортификации».
В 1983. году вместе с господином Сречком Дрком основывают «Клуб приятелей Петроварадинской фортификации». В 1997. году вышла из печати его книга «Загадки Петроварадинской фортификации». На экскурсиях и в своих передачах он указывал на необходимость быть осторожным в этих исследованиях, и в то же время и на большой туристический потенциал Петроварадина, Фрушской горы, Срема и среднего подуная.
Среди полученных изобретателем отечественными и иностранными наградами, была полученная в 2002 году «Ноябрьская грамота города Нового Сада», а в том же году и золотая медаль Новисадской ярмарки за следующее изобретение: «Ручной насос для воды с маятником». С 2006. года Милкович является академиком Сербской академии инновационных наук в Белграде, членом-корреспондентом, и с того же года и академиком при Академии изобретателей Сербии САИН в Белграде с полноправным членством в этой академии.
Велько Милковичу принадлежит 12 книг и 6 различных публикаций.