В 1893 году присоединился к социал-демократам. Участвовал в социал-демократической литературной группе «Борьба», сотрудничал с марксистским журналом «Заря».
В 1894 году был сослан в Якутскую область. Участвовал в революции 1905 года.
В 1909 г. принял христианство. В 1909—1914 годах печатался в большевистских газетах «Социал-демократ», «Звезда», «Правда», журнале «Просвещение».
В 1910 году выслан за границу. С 1914 года снова в России. В 1917 году — член исполкома Петросовета, стоял на позициях революционного оборончества.
В 1917—1925 редактор газеты «Известия ВЦИК» (впоследствии «Известия»). Написанные им в «Известиях» передовицы получили название «стекляшки» (или "стекловицы"). Предложил создать на базе издательства «Известия» ежемесячный литературно-художественный и общественно-политический журнал «Новый мир». В первый год руководил журналом (совместно с А. В. Луначарским).
Автор многих исторических работ, монографий «Н. Г. Чернышевский. Его жизнь и деятельность» (т. 1—2, 1928) и «М. А. Бакунин. Его жизнь и деятельность (1814—1876)» (т. 1-4, 1920—1927) и других. Репрессирован в феврале 1938 года.
Умер в заключении. Посмертно реабилитирован.
Сын — Владимир Юрьевич Стеклов — советский энергетик, главный инженер института «Оргэнергострой», сценарист документального кино; автор и редактор книг «Ленинский план электрификации в действии» (1956), «50 лет ленинского плана ГОЭЛРО» (1970), «50 лет ленинского плана электрификации» (1970), «В. И. Ленин и электрификация» (1970), «Развитие электроэнергетического хозяйства СССР» (3 изд., 1970) и других.
Почтовая марка СССР, 1963 год
Почтовая марка СССР, 1973 год, 4 копейки (ЦФА 4268, Скотт 4111)