Бакалавр (1965) Миссурийского университета; доктор философии (1969; специальность — математика) Калифорнийского университета (Беркли). Работал в университете Рочестера (1969—71), Чикагском (1972—1981, профессор экономики с 1975), и Висконсинском (с 1981) университетах. Академик Национальной академии наук США (с 1998).