Родился 14 марта 1939 года в Майами, штат Флорида. Является потомком генерала William Lenoir (1751—1839). Окончил начальную и среднюю школу в городе Корал Гэбл. В 1961 г. окончил Массачусетский технологический институт (Massachusetts Institute of Technology) и получил степень бакалавра наук по электротехнике. В 1962 г. в том же институте получил степень магистра, а в 1965 г. защитил диссертацию и получил степень доктора наук.
В 1962—1963 гг. работал младшим инженером-электриком, в 1964—1965 гг. — преподавателем в Массачусетском технологическом институте. В 1965 г. стал доцентом кафедры электротехники. Занимался не только преподовательской работой, но и участвовал в обработке научных результатов, полученных от проводимых на искусственных спутниках экспериментов.
4 августа 1967 г, был одним из одиннадцати ученых (Scientist-Astronaut), зачисленных в отряд астронавтов НАСА во время 6-го набора. Прошел начальную летную подготовку на базе ВВС Логлин (Laughlin AFB) в Техасе.
Был включен в дублирующий экипаж второй и третьей экспедиции на орбитальную станцию Skylab (экипажи Skylab 3 и Skylab 4) в качестве пилота-ученого. В 1974—1976 гг. — руководитель группы по разработке спутниковых энергетических установок (Satellite Power Team).
Работал по программе Space Shuttle в области планирования операция на орбите, тренировок, внекорабельной деятельности, вывода на орбиту и снятия с нее для возвращения на Землю различных спутников. Прошел подготовку в качестве специалиста полета, и получил назначение в экипаж STS-5, во время которго планировась осуществить первый коммерческий запуск спутника.
Космический полёт состоялся 11-16 ноября 1982 года во время миссии Колумбия STS-5 на корабле «Колумбия». Продолжительность полёта 5 суток 2 часа 14 минут.
После ухода из отряда астронавтов НАСА в сентябре 1984 г. начал работать в консалтинговой фирме Booz, Allen & Hamilton, Inc. в городе Арлингтон (Arlington), штат Вирджиния.
В 1989—1992 гг. работал помощником руководителя космических полетов (Administrator for Space Flight) в штаб-кваритре НАСА в Вашингтоне. С апреля 1992 г. работал вице-президентом Отдела прикладных наук (Applied Systems Division) в корпорации Booz, Allen & Hamilton, Inc. в городе Безизда (Bethesda), штат Мэриленд. Оставался в этой должности до отставки в 2000 году.
Награжден медалью НАСА «За исключительные заслуги» (NASA Exceptional Service Medal) и медалью НАСА «За космический полет» (NASA Space Flight Medal).