Родился в 1072 году, сын Одо Доброго и Эммы д’Отвиль. По материнской линии происходил от Роберта Гвискара, известного норманнского завоевателя. Приходился племянником Боэмунду Тарентскому. Сколько-нибудь точной информации о ранних годах жизни Танкреда нет.
В 1096 году Танкред примкнул к своему дяде Боэмунду, возглавившему норманнов Южной Италии в Первом Крестовом походе, и получил отряд под личное командование. Во время переговоров с византийским императором Алексеем I Комнином, когда вожди крестоносцев вынуждены были присягнуть императору на верность, Танкред решительно отказался от присяги и неожиданно для остальных крестоносцев переправился через пролив, присоединившись к армии лотарингцев. После сдачи Никеи грекам 26 июня 1097 года Танкред был в числе тех предводителей похода, которые активно протестовали против возвращения города Византии, однако под давлением большинства вынужден был подчиниться.
После взятия Никеи Танкред отличился в битве при Дорилее. Позднее он первым, с малочисленным отрядом, прошёл через Киликийские врата и взял Тарс, выбив оттуда небольшой мусульманский гарнизон. Однако вскоре после этого к городу подошёл Балдуин Булонский с более крупными силами, предложивший Танкреду совместно разграбить Тарс. Танкред отказался, после чего его люди были атакованы воинами Балдуина и изгнаны из города силой. Вынужденный отступить Танкред спустя несколько дней взял и полностью разграбил крепость Мамистра. Заняв её, он дождался момента, когда войско Балдуина Булонского проходило тем же путём, и напал на него. Сражение грозило принять серьёзные масштабы, однако ропот простых солдат-крестоносцев вынудил предводителей прекратить бой.
Во время осады Антиохии в 1097—1098 годах Танкред (за вознаграждение в 400 серебряных марок) со своим отрядом занял стратегически важные руины близлежащего монастыря и укрепление (т. н. «Башню Танкреда»), блокировав выход из города. Когда Пётр Пустынник и Гийом де Шарпентье, виконт Мелёна, дезертировали из лагеря крестоносцев, он отправился за ними и заставил вернуться, тем самым предотвратив массовое дезертирство солдат.
Впоследствии Танкред оказался замешан в интригах между предводителями похода. Он поддержал Раймунда Сен-Жилльского в его походе против Триполи, участвуя в нём в качестве наёмника, однако позднее поссорился с Раймундом (его не устроил размер вознаграждения) и переметнулся на сторону Готфрида Бульонского, настаивавшего на немедленном выступлении на Иерусалим. Отряд Танкреда двинулся в авангарде армии крестоносцев и 13 июня 1099 года взял Вифлеем.
Во время штурма Иерусалима Танкред ворвался в город в числе первых. Его люди сразу начали грабить город, и он присвоил себе значительную часть добычи. Стоит, однако, отметить, что он стремился защитить мирное население от агрессии крестоносцев и передал своё знамя укрывшимся в храме Соломона (мечеть Аль-Акса) мусульманам, чтобы показать, что они находятся под его защитой. Несмотря на заступничество Танкреда, эти люди были убиты, что вызвало его возмущение («увидев это, Танкред преисполнился негодованием» — Gesta Francorum).
После взятия Иерусалима христиане Наблуса призвали Танкреда стать их князем. По пути туда он столкнулся с авангардом сарацинской армии, наступавшей на Иерусалим, и предупредил Готфрида Бульонского об угрозе нападения. Крестоносцы выступили навстречу мусульманам и дали им бой при Аскалоне 19 августа 1099 года.
Танкред активно участвовал в борьбе за земли на Востоке, разыгравшейся между крестоносцами после взятия Иерусалима. Он основал собственное небольшое княжество в Галилее, однако постоянно пытался расширить свои владения. После пленения Боэмунда Гази ибн Данишмендом, эмиром Каппадокия, в 1100 году, Танкред стал регентом Антиохии, отказавшись от своих прав на Галилею (они сохранялись за ним на 3 года и 3 месяца, а по истечении этого срока должны были отойти королю Иерусалимскому).
Едва вступив на престол Антиохии, Танкред немедленно начал военные действия против византийцев Киликии, присоединив к своим владениям Тарс, Адану и Мамистру. Затем он взял Латтакию, тем самым дав Антиохийскому княжеству выход к морю.
Участвуя в междоусобных войнах крестоносцев, на некоторое время Танкред занял Эдессу и в июле 1104 года успешно отразил нападение мусульман на город, однако вскоре вернулся в Антиохию, где вновь стал регентом. Чтобы пополнить казну, он вёл постоянные кампании как против мусульман, так и против соседей-христиан и византийцев.
В 1105 году он разгромил войско сарацин под командованием эмира Мелика Ридвана, взял Артезию и Апамею, а также окончательно подчинил Киликию. Однако своими агрессивными действиями Танкред настроил против себя практически всех соседей, в результате чего потерял Эдессу в 1109 году. В декабре 1112 года он умер от тифа, оставив своему преемнику Рожеру неоконченную войну с соседями.
Танкред был женат на Сесилии, дочери французского короля Филиппа I, однако умер бездетным. Находясь при смерти, он завещал Сесилии выйти замуж за графа Понса Триполийского.
Образ Танкреда Тарентского был сильно романтизирован и приобрёл черты образа «идеального рыцаря». Он является одним из главных персонажей знаменитой поэмы Торквато Тассо «Освобождённый Иерусалим». Вопреки расхожему мнению, Танкред Тарентский не является прототипом заглавного героя оперы Джоакино Россини «Танкред».