Родился 22 сентября (5 октября по новому стилю) 1908 года в с. Урда Джаныбекского района Уральской области в семье бедного скотовода.
Учился в русско-казахской аульной начальной школе, затем в Оренбургском Казахском народно-просветительском институте.
В 1932 году окончил Казахский педагогический институт, с этого же года Жароков — секретарь Союза писателей Казахстана, редактор Казгослитиздата, заместитель редактора газеты «Казак ?дебиетi».
В 1938?1942 годах — литературный секретарь народного акына Жамбыла Жабаева.
Член КПСС с 1939 года.
Является участником Великой Отечественной войны.
Умер 11 марта 1965 года в Алма-Ате.
Печататься начал в 1927 году. Свое первое стихотворение «И смеется солнце золотое» Жароков опубликовал в 1927 году в коллективном сборнике «Подарок поэтов», а в 1928 году было опубликовано еще одно стихотворение «Аэроплан».
В 1931 году в соавторстве с Сагыром Камаловым пишет пьесу «Окровавленная палка». Первый сборник стихов поэта «Сияние звёзд» вышел в 1932. В поэмах Жарокова «Солнце заговорило» (1934), «Поток» (1937), «Лес в пустыне зашумел» (1949), «Сталь, рожденная в степи» (1954), «Буря в песках» (1957) отражен дух советской действительности.