Сын Лазаря Хребеляновича, погибшего в битве на Косовом поле с османами в 1389 году, и Милицы. Стефан принимал участие как османский вассал во всех битвах, в том числе в битве при Никополе с болгарами в 1396 году, которая привела к падению Второго Болгарского царства. В 1402 году стал независимым правителем Сербии после разгрома Османской империи Тамерланом.
В пространном Житии Стефана Лазаревича есть рассказ о том, как этот правитель, переодевшись, под видом простого человека ходил раздавать милостыню нищим. Один из нищих трижды подходил к правителю за милостыней, и тот упрекнул его в жадности. Тогда нищий в ответ упрекнул Стефана, что тот «и на земле правит, и Небесного Царства снискать хочет».
Этот сюжет был использован в Житии князя Ивана Калиты из Волоколамского патерика .