С. Т. Семёнов родился в бедной крестьянской семье и в возрасте 11 лет ушёл на заработки в Москву. Работал на фабрике, затем в литографии, торговал в киоске минеральными водами.
Публикуемые издательством «Посредник» рассказы Л. Н. Толстого вдохновили С. Т. Семёнова к литературному творчеству. В 1886 году в Москве произошла его встреча с Толстым, одобрившим его первый рассказ «Два брата». В 1887 году рассказ опубликовало издательство «Посредник». Молодой автор вернулся в деревню, где снова занялся нелёгким крестьянским трудом, описывая в своих произведениях жизнь и быт крестьян. В 1894 году вышел его сборник под названием «Крестьянские рассказы», предисловие к которому написал Л. Н. Толстой, высоко оценивший содержание рассказов. В 1898 году увидел свет второй сборник рассказов «Девичья погибель…», а в 1900 году — третий («У пропасти…»).
В 1904—1905 годах Семёнов жил в Англии у толстовца В. Г. Черткова.
За толстовские убеждения в 1908 году был приговорён к ссылке, которую заменили выездом за границу. Свои впечатления от Европы С. Т. Семёнов описал в книге «По чужим землям», опубликованной в 1910 году.
В 1922 году писатель-земледелец был убит «соседом-мракобесом, принявшим успешное ведение хозяйства за колдовство».
Для произведений С. Т. Семёнова характерны зарисовки сцен народной жизни и крестьянского быта со всеми деталями и подробностями.
Развёрнутая книга, изображённая на флаге Степаньковского сельского поселения, увековечивает память о С. Т. Семёнове, уроженце деревни Андреевское, ныне входящей в состав этого поселения.
В деревне Андреевское открыт музей С. Т. Семёнова.