Карьеру свою начал в качестве сценариста, написав сценарий для фильма Станислава Говорухина «Вертикаль», на съёмках которого познакомился с Владимиром Высоцким. Затем написал сценарии для ещё нескольких картин. С 1971 — режиссёр-постановщик киностудии «Мосфильм». Как режиссёру известность Сергею Тарасову принесли экранизации рыцарских романов Роберта Льюиса Стивенсона и Вальтера Скотта, а так же фильм «Стрелы Робин Гуда», снятый по мотивам старинных английских легенд. Идею экранизации Робин Гуда Тарасов вынашивал давно, но толчком к началу съёмок послужил разговор с Владимиром Высоцким и Борисом Хмельницким в гостинице «Рига», когда режиссёр рассказал им свой замысел. Но когда приступили к съёмкам «Родин Гуда», сниматься Высоцкий там не смог, потому что собирался во Францию. Тарасов попросил его написать баллады для фильма на общечеловеческие темы – о любви, о ненависти, о времени, чтобы не было там никакой политики. Но у Высоцкого же всё равно это звучало: "Торопись! Тощий гриф над страною кружит..." И все эти аллюзии... В результате, при сдаче готовой картины в "Госкино", руководство потребовало от режиссёра вырезать из фильма все шесть баллад Владимира Высоцкого. Раймонд Паулс быстро написал другую музыку, поскольку иначе было нельзя и изображение было бы пустое, ведь всё снималось под баллады. Когда Высоцкий умер, Сергею Тарасову разрешили использовать эти же баллады в каком-нибудь другом фильме. Так появилась следующая картина режиссёра — «Баллада о доблестном рыцаре Айвенго», которую Сергей Сергеевич взялся снимать исключительно ради песен Высоцкого. Лишь в начале девяностых годов произведения Владимира Семёновича вновь были возвращены в фильм «Стрелы Робин Гуда».