Родился 30 июня (13 июля) 1913 года в семье служащего в городе Любиме Ярославской губернии (ныне Ярославской области). В 1928 году окончил ФЗУ, затем работал токарем на заводе и заочно учился в Горном институте (не закончил). Был осуждён за уклонение от службы в РККА. В 1937—1945 годах работал в изыскательских партиях, прокладывавших трассы новых железных дорог на Дальнем Востоке, Урале, Поволжье и Кавказе. Затем работал журналистом в газете «Смена» (1945—1947). Член ВКП(б) с 1947 года.
В 1947 году вышел его первый сборник рассказов. В 1951—1952 годах ему было поручено заведовать ленинградским корпунктом «Литературной газеты». В 1957—1964 годах главный редактор журнала «Нева». В 1969 году был среди писателей, выступивших против журнала «Новый мир».
Скончался 20 октября 2002 года на 90-м году жизни в Санкт-Петербурге, похоронен в селе Спицыно (Псковская область).
В своем первом рассказе «Таёжник» (1944) описывает сибирских золотоискателей. Известность принесла Воронину его повесть о колхозной жизни во время войны «Ненужная слава» (1956). «Воронин описывает большей частью отдельные ситуации и эпизодические явления; более объёмные описания взаимосвязи событий ему не даются. Качество прозы Воронина очень различно; порой читателю мешают растянутость и избыток разговорной лексики и синтаксиса (даже не в прямой речи), а порой эта проза глубоко захватывает читателя». (Вольфганг Казак)