Родился 27 февраля 1903 года в Хаданском наслеге Сунтарского района.
По окончании Эльгяйской двухклассной школы в 1916 году поступил в высшее начальное училище. В 1922 году окончил школу II ступени в Вилюйске.
В 1923—1924 годах Семёнов работал учителем, заведующим школой I ступени в Вилюйске.
В 1924 году Якутский обком партии направляет его на учебу в Томский университет на геологическое отделение. После окончания университета (1930 год) его назначают начальником комплексной геологоразведочной партии в Кангалассах. Геологическая партия впервые подсчитала запасы каменного угля в Кангалассах и дала рекомендации к его разработке. В 1931—1932 годах, будучи начальником Ботамо-Тит-Аринской геологоразведочной партии, Семёнов производит разведку месторождения железных руд по реке Ботама. В 1932 году его назначают начальником Якутского районного геологоразведочного управления, а в 1933 году — управляющим Якутским геологоразведочным трестом. В 1934 году — назначен управляющим Якутским отделением «Союзникельоловоразведки» (ныне эту местность разрабывает «Норильский никель»).
В 1935 году Семёнова выдвигают на должность заместителя председателя Госплана ЯАССР. В 1936 году он изирается членом Президиума ЯЦИК, а через год выдвинут кандидатом в депутаты Верховного Совета ЯАССР первого созыва.
В 1938 году он был осужден по статье 58 УК РСФСР и отбыл 16 лет в различных лагерях ГУЛАГа. В 1955 году Семёнов был реабилитирован и восстановлен во всех правах.
С 1957 года он работал главным геологом ордена Ленина Якутского геологического управления. В период с 1957 по 1969 годы успешно руководил геологической службой Якутии.
В 1966 году вышел на пенсию союзного значения.
Умер Григорий Трофимович в Якутске 16 июня 1970 года.
В 2007 году Семёнову Г. Т. в Якутске открыта мемориальная доска.