Родился в 1889 году в селе Глобино Кременчугского уезда в бедной семье. По профессии столяр, мальчиком вошёл в социал-демократическую организацию и оказывал ей различные услуги, работал в нелегальной типографии в Одессе, был арестован в Екатеринославе. Революционное выступление заключенных освободило Воскова из тюрьмы, и он эмигрировал в Австрию, где занялся организацией еврейских рабочих-столяров. Потерпев неудачу в своей попытке, он в 1907 году уехал в Америку, в Нью-Йорк, где принимал близкое участие в жизни русской социал-демократии и в Федерации труда, работал над созданием газеты «Новый Мир», входил в редакционную коллегию газеты. Работал организатором профсоюза столяров, в 1916 году руководил стачкой столяров.
Приехал в Петроград в марте 1917, вскоре вступил в РСДРП. По заданию партии поступил на Сестрорецкий оружейный завод, где вёл активную работу по подготовке к вооружённому восстанию. Стал председателем завкома. В марте 1918 назначен комиссаром продовольствия Союза коммун Северной области. С ноября 1918 по март 1920 сражался на фронтах гражданской войны.
В январе 1920 года 9-я стрелковая дивизия под командованием П. Солодухина, в которой Восков был комиссаром, освободила Таганрог от деникинцев. Умер 14 марта 1920 года в Таганроге от сыпного тифа. Похоронен на Марсовом поле в Санкт-Петербурге.
Вечный огонь на Марсовом Поле
Надгробие Володарского и Воскова
Эпитафия