Семён упоминается в разрядах в 1510/1511 — 1530/1531 году.
В 1515/1516 году Семён был воеводой в полке левой руки, а затем сторожевого полка, когда войска стояли на реке Кокшага для обороны от казанцев.
В 1519 году Семён участвовал в Ливонском походе в качестве воеводы полка левой руки.
В 1529 году Семён был воеводой передового полка во время похода на Казань вдоль Волги.
29 августа 1535 года он вместе с отцом попал в плен к литовцам во время захвата ими Стародуба.
После смерти старшего брата Александра Семён получил часть его вотчины по реке Сить.
Позже он постригся с именем Серапион в монахи Кирилло-Белозерского монастыря.
Детей он не оставил. 14 июля 1549 года он представил свою духовную, в которой были перечислены его владения: село Покровское на реке Сить (в межах с Иваном и Фёдором Андреевичами Прозоровскими) он завещал племяннику Василию Андреевичу, а село Юрьевское — племянникам Юрию и Василию Ивановичам Сицким. У себя он сохранял сельцо Селино и половину сельца Морозово с деревнями Вышгородского стана Дмитровского уезда.