Семён Иванович Аралов родился в Москве, в купеческой семье. Учился в Московском коммерческом училище, затем в Московском частном реальном училище К.Мазинга. В 1902 г. поступил вольноопределяющимся в Перновский 3-й гренадерский полк. В этом же году примкнул к революционной молодежи. Революционным кругом общения стали Шнеерсон (парткличка Сергей), Розалия Землячка, Топорков. В период русско-японской войны, ввиду болезни, получил временную отсрочку с осени 1904 г. до весны 1905 г.
Весной 1905 г., был призван и зачислен в Ростовский 2-й гренадерский полк прапорщиком, отправлен на русско-японскую войну в Харбин, Манчжурию. В период революции 1905 г дезертировал и вернулся в Москву. Стал участником военной организации московского комитета РСДРП, которая организовывалась во главе с Е. Ярославским, Р. Землячкой. Поступил в Московский Коммерческий институт на вечернее обучение, работал в банке, подрабатывал репетиторством, женился. В 1907 году поступил наставником в Рукавишниковский исправительный приют для малолетних преступников, вел занятия на Пречистенских вечерних курсах для рабочих. Женился на дочери московского священника Софье Ильиничне Флериной.
В 1914 г., в связи с началом Первой мировой войны был призван на военную службу в качестве прапорщика и зачислен в Самогитский 7-й гренадерский полк. Вскоре был отправлен на фронт с 215-м Сухаревским полком 54-й пехотной дивизии. На западном фронте был переброшен в 29-ю дивизию в 114-й Новоторжский полк в Восточной Пруссии. Попал в окружение, участвовал более чем в 20-ти сражениях. Получил звание штабс-капитана. С начала февральской революции 1917 г принимал участие в общественном движении, был активным меньшевиком, выбран сначала в полковой, затем дивизионный и после в армейский комитет 3-й армии. Сотрудничает с газетой «Голос III Армии», где с мая по декабрь 1917 года публикует ряд материалов. Самый известный из них — статья «Предатели революции». Член Предпарламента. Делегат на II-м съезде Советов рабочих и солдатских депутатов, как представитель Западного фронта в Совете войсковых организаций при военном министре.
В начале 1918 года вернулся в Москву, с января приступил к работе в штабе Московского военного округа в качестве руководителя оперативного отдела. С марта — член РКП(б), и в это же время назначен на должность заведующего Оперативным отделом Наркомвоена РСФСР.
С сентября 1918 г., с момента организации, член Реввоенсовета Республики и комиссар штаба, под руководством Л. Д. Троцкого.
14 октября 1918 г был назначен членом Военно-Революционного Трибунала при Революционном Военном Совете Республики. 5 ноября 1918 назначен руководителем вновь образованного Регистрационного управления Полевого штаба Реввоенсовета Республики (РУ ПШ РВСР). С 16 июня 1919 по 21 ноября 1920 — член Реввоенсовета XII-й армии, с 18 декабря по 29 декабря 1919 г. — член РВС XIV-й армии. С 21 ноября 1920 член РВС Юго-западного фронта. Участвовал в переговорах по перемирию на советско-польском фронте, а по завершении боевых действий — в комиссии по формированию Киевского Военного Округа.
С 1921 года в Народном Комиссариате по иностранным делам, полномочный представитель в Литве, где пробыл до весны 1921 г. С 5 января 1922 г. полномочный представитель РСФСР в Турции. В условиях жёсткого противодействия турецкого правительства вынужден был покинуть страну в апреле 1923 г. Получил назначение в Чехо-Словакию, но к исполнению должности не приступил под давлением реакционной чешской печати, поднявшей волну травли Аралова, как одного из активных участников борьбы против чехословацких легионеров в 1918 г.
С 1923 по 1925 г. состоял полномочным представителем СССР в Латвии, где в конце декабря 1924 года организовал творческий вечер Маяковского. Поэт, возвращаясь из Парижа в Москву, читал стихи в клубе полпредства.
В апреле 1925 г. был назначен членом коллегии Народного Комиссариата по иностранным делам и одновременно — уполномоченным НКИД при правительстве РСФСР. Находясь на этой должности, направил в Моссовет письмо, решившее судьбу храма Введения на Большой Лубянке. Полномочный представитель при правительстве Китая с декабря 1926 по октябрь 1927 г.
С 1927 член Президиума и заведующий Иностранным отделом ВСНХ СССР. По предложению президиума ВСНХ утверждён начальником Главного управления по высшим техническим учебным заведениям (Главтуз). С 1932 года — член коллегии Наркомфина. С 1938 г. по 1941 г. заместитель директора Государственного Литературного музея под руководством Бонч-Бруевича.
В годы Великой Отечественной войны в возрасте 60 лет добровольцем поступил в 21-ю дивизию народного ополчения. Назначен помощником начальника оперативного отделения штаба дивизии. Впоследствии служил начальником трофейного отдела в штабе 33-й армии.
С 1946 на партийной работе. С 1957 на пенсии. Автор нескольких книг и многочисленных публикаций в советской прессе.
Скончался 22 мая 1969 г., похоронен на Новодевичьем кладбище в Москве.