Роберт II наследовал своему отцу, так как двое его старших братьев, Эд и Жан, умерли при жизни отца, оставив после себя только дочерей. Также он унаследовал права на королевство Фессалоник. В том же году он был назначен Великим камергером Франции.
Играл видную роль в правление королей Франции Филиппа III Смелого и Филиппа IV Красивого. Последний назначил его великим королевским казначеем Франции. В 1273—1280 году Роберт был регентом Дофине.
В 1273 году Роберт организовал в Шалон-сюр-Сон турнир, на который был приглашён возвращавшийся из Святой земли король Англии Эдуард I. Во время бугурта между английскими и бургундскими рыцарями Роберт нарушил против короля Эдуарда правила благородной борьбы, что привело серьёзной битве между рыцарями, победителями из которой вышли англичане.
Роберт принимал участие в Арагонском крестовом походе в 1385 году, а также в нескольких походах во Фландрию — в 1297, в 1302 и 1304 годах.
Роберт умер 12 марта 1306 года и был похоронен в аббатстве Сито. Ему наследовал второй сын Гуго V.
Жена: с 20 октября 1272 (контракт)/1273 Агнес Французская (1260—1325), принцесса Французская, дочь короля Франции Людовика IX Святого и Маргариты Прованской. Имели детей: