Робер Амбелен родился в обычной католической французской семье. Он получил традиционное образование и в возрасте 16 лет он устроился на работу чертежником в компанию Файв Лиль в Службу мостов. Будучи юношей любознательным от природы, Амбелен часто наведывался в национальные библиотеки и там открыл для себя труды Фулканелли и Мартинеса де Паскуалиса. В те годы он начал серьезно интересоваться эзотерикой. Особенно его увлекала астрология. Между 1937 и 1942 годами вышел в свет его «Трактат об эзотерической астрологии» в трех томах. Работал также и в других направлениях интеллектуальных исследований эзотерических наук. И в это же время были опубликованы его работы по геомантии и талисманной магии: «Магическая геомантия» (1940) и «Практическая талисманная магия» (1949).
В течение многих лет он сотрудничает с еженедельником под редакцией Мариза Шуази и читает лекции в «эзотерическом колледже» мадам Борди. Здесь он познакомился с Великим мастером (магистром) Шевильоном, а также с масонами Устава Мемфис-Мицраим, занимавшихся эзотерикой и оккультизмом. 24 марта 1939 года в ложе «Иерусалим на египетских долинах», возглавляемой Шевильоном, он был посвящен в степень ученика Устава Мемфис-Мицраим. Примерно в это же время была издана его работа по исследованию архитектурной символики Собора Парижской Богоматери «В тени храма». Эта работа явится своеобразным тиглем всех его последующих исследований, как бы предначертав весь его жизненный путь.
Мобилизовавшись в 1939 году, он ушел в лотарингские леса, где и был схвачен немцами и заключен под стражу. На тайном собрании в лагере Эпиналя, Амбелен заочно был посвящен в степень подмастерья и мастера масона. Затем обе эти степени были подтверждены Лагрезом.
Амбелена освободили в сентябре 1940 года. Поскольку во время войны все мосты Франции были разрушены, чтобы сдержать наступление врага, его направили работать под наблюдением в Службе мостов и регулярно ходить отмечаться в полицию. В условиях оккупации на Амбелена, который еще в 1932 году был посвящен в степень «Высшего Неизвестного» Анри Месляном, легла обязанность со стороны Древнего и Изначального Устава Мемфис-Мицраим хранить в тайне деятельность устава. Как известно, Констан Шевильон, бежавший в Лилль, был схвачен полицией и казнен в 1944 году.
Было организовано масонское сопротивление оккупации. С помощью своей супруги Амбелен на ручной тачке перевез свою библиотеку. На его квартире два раза в месяц проходили собрания ложи «Александрия Египетская». Несмотря на преследования со стороны оккупантов, в течение 4 лет члены ложи присутствовали на собраниях и вели работы. Находясь на подпольном положении, он также проводит и мартинистские посвящения. Будучи посвящен в мартинисты в 1939 году, он, уже во время оккупации, был допущен в масонский рыцарский Орден Избранных Коэнов, где получает степень Reau Сroix resurge.
Видный французский оккультист, маг и астролог, член Французской Академии, Великий Иерофант Древнего и Изначального Устава Мемфис-Мицраим (Эзотерическое Египетское Масонство, ныне управляемое Великими Мастерами Национальных Державных Святилищ, ввиду упразднения Орденом степени Иерофанта, вследствие отсутствия передачи Робером Амбеленом посвящения в эту степень, и также вследствие отсутствия самого ритуала посвящения в степень «Иерофанта» в принципе в самой Посвятительной Традиции Ордена Мемфис-Мицраим когда бы то ни было).
После окончания войны, в 1946 он был рукоположён в сан епископа Вселенской Гностической церкви под именем Тау Робер. Будучи основателем Апостолической Гностической Церкви, он стал патриархом Вселенской Гностической Церкви в 1969 под именем Тау Жан III, а через несколько лет стал великим международным Мастером Устава Мемфис-Мицраим. Скончался Амбелен в 1997 году в возрасте 89 лет.
Кроме астрологии и символизма, Амбелен интересовался также христианским гнозисом, изучая его соотношения с каббалой. Саму каббалу Амбелен считал «инициатическим путём западного христианства, основанном на иудейской и христианской традициях». Его исследованиям в области каббалы, посвящены такие его работы как «Практическая каббала» (1951) и «Гностическое определение демиурга» (1959), где он, в частности рассматривает малоизученные аспекты древних гностических текстов.
Уже в книге «Алый Бог Адам» он ставит вопрос о вере, как о «порочном круге для историков и учёных», а также интересуется происхождением иудейских и христианских догм, которые он считает «рядом легенд и мифов».
Будучи также посвящён в 1945 году Жоржем Лагрезом в «Восточный орден Розы и Креста», Амбелен публикует несколько работ, посвящённых доктринам розенкрейцеров: «Тамплиеры и Розенкрейцеры» (1955), где он пишет о сохранении ордена храмовников в традициях розенкрейцеров; «Аббат Джулио, его жизнь и творчество. Его доктрина» (1962), «Молитвенник Розы и Креста» (1964) -«тайный ключ к эзотерическим молитвам, со всеми необходимыми ритуалами, приводящими их в действие», а также «Духовная алхимия: внутренний путь» (1961) — «мистическая и оккультная дисциплина, позволяющая даже тем, кто не вступил на путь посвящений, работать над собственной реинтеграцией».
Будучи убеждённым в том, что «история никогда не бывает полностью достоверной, а предубеждения порой гораздо убедительнее фактов в силу весьма материальных причин» он публикует исторический роман «Беренис или колдовство Берита» (1976), а также ряд исторических исследований: «Преступления и государственные секреты (1785—1830)» (1980), «Драмы и секреты истории (1306—1643)» (1981, издавалась на русском языке с тем же названием), «Секрет Бонапарта» (1989), «Чёрные арканы Гитлеризма (1848—1945)» (1990) и другие.
Он продолжал также и свои исследования в области оккультных наук: «Магический кристалл или магия Jehan Tritheme» (1962), «Вампиризм от легенды к реальности» (1977), «Арабская геомантия» (1984), «Китайская геомантия» (1991).
На русском языке из книг Робера Амбелена выходили: