Отец его был унитарианским пастором, после смерти которого семья долго бедствовала.
В 1821 году окончил Гарвард, где он получил теологическое образование. По окончании университета он принял духовный сан и стал проповедником в унитарианской церкви Бостона.
Был либеральным священником Новой Англии, но в 1832 году, с пробуждением «веры в душу», оставил свой приход. Зарабатывал на жизнь чтением лекций и к 1850-му приобрёл международную известность. Женившись в 1835 году, обосновался в Конкорде (Массачусетс), хотя география его лекторских выступлений уже включала Канаду, Калифорнию, Англию и Францию. Время от времени он переписывал свои старые лекции, составляя из них сборники: «Очерки» (1844), «Представители человечества» (Representative Men, 1850), «Черты английской жизни» (English Traits, 1856), «Нравственная философия» (The Conduct of Life, 1860). В 1846 и 1867 вышли книги его стихов. Некоторые его поэмы — «Брама» (Brahma), «Дни» (Days), «Снежная буря» (The Snow-Storm) и «Конкордский гимн» (Concord Hymn) — вошли в классику американской литературы. Умер в Конкорде 27 апреля 1882. Посмертно опубликованы его Дневники (Journals, 1909—1914).
В своей первой книге «О природе» (Nature, 1836), в исторической речи «Американский учёный» (American Scholar, 1837), в «Обращении к студентам богословского факультета» (Address, 1838), а также в очерке «О доверии к себе» (Self-Reliance, 1841) он говорил с молодыми диссидентами своего времени как бы от их имени. «Мы начинаем жить, — учил он, — лишь тогда, когда начинаем доверять своей внутренней силе, „я“ своего „я“, как единственному и достаточному средству против всех ужасов „не я“. То, что называется человеческой природой, — лишь внешняя оболочка, короста привычки, погружающая врожденные силы человека в противоестественный сон».
История эмерсоновской мысли — это мятеж против созданного в XVIII веке мира механической необходимости, утверждение суверенности «я». Со временем он усвоил новую идею естественной эволюции, пришедшую к нему из источников «до Дарвина», и начал с растущим пониманием относиться к восточной философии.
Его влияние на развитие американской мысли и литературы трудно переоценить. Либералы его поколения признали его своим духовным лидером. Он оказал влияние на У. Уитмена и Г. Торо, Н. Готорна и Г. Мелвилла. Впоследствии его влияние испытали Эмили Дикинсон, Э. А. Робинсон и Р. Фрост; самое «американское» из всех философских течений, прагматизм, демонстрирует явную близость к его взглядам; его идеями вдохновлялось «модернистское» направление протестантской мысли. Ральф Уолдо завоевал симпатии читателей в Германии, оказав глубокое влияние на Ф. Ницше. Во Франции и Бельгии Ральф Уолдо не был столь популярен, хотя им интересовались М. Метерлинк, А. Бергсон и Ш. Бодлер.