Родилась в артистической семье, и с раннего детства пела и танцевала. С четырех лет снималась в рекламе, записывала детские песни. Принимала участие в многочисленных телевизионных программах, в том числе «Улица Сезам», снималась в рекламных роликах и т. д. Одна из известных ее ролей — Герти Тринке в фильме «Девушка из Джерси», где партнерами Ракель были Дженнифер Лопес, Бен Аффлек и Лив Тайлер.
Ракель — четвёртый ребёнок среди пятерых живущих в семье. Её отец Элби Кастро — уроженец Пуэрто-Рико. Мать Ракель Кэти — американка с итальянскими и еврейскими корнями. Ракель имеет двух старших сестёр и брата — старшего и младшего.