Родилась 4 марта 1902 года, в Вильно в еврейской семье зубного врача Михаила Борисовича Мессерера и Симы Моисеевны (урождённой Шабад), в которой помимо неё было ещё 9 детей. В 1940 году от второго брака Михаила Мессерера родилась ещё одна сестра Рахили — Эрелла. Все дети М. Б. Мессерера получили библейские имена (Пнина, Азарий, Маттаний, Рахиль, Асаф, Элишева, Суламифь, Эмануил, Аминадав, Эрелла). Среди братьев и сестёр Рахили в дальнейшем прославились Азарий, Суламифь и Асаф.
Рахиль Мессерер окончила в 1925 году ВГИК (класс Льва Кулешова).
Ещё в годы обучения Рахиль вышла замуж за Михаила Эммануиловича Плисецкого, и семью стали называть Плисецкие — Мессерер. В браке родилось трое детей: Майя (1925), Александр (1931) и Азарий (1937).
В первые годы советской власти снималась на киностудиях «Бухкино» и «Звезда Востока» . Карьера киноактрисы Ра Мессерер была быстротечной, так как она посвятила себя семье и мужу, которого сопровождала в командировках на Шпицберген, где он был генеральным консулом в Баренцбурге и начальником угольных рудников. 30 апреля 1937 года Михаил Плисецкий был арестован, а в начале марта 1938 года была арестована Рахиль. Дочь Рахили, Майю Плисецкую, над которой нависла угроза детского дома, удочерила сестра Суламифь, сын Александр поселился в семье Асафа Мессерера .
Из воспоминаний Майи Плисецкой:
Рахиль Мессерер первоначально была заключена в Бутырскую тюрьму вместе с родившимся третьим ребёнком, а после приговора как жена врага народа этапирована в Акмолинский лагерь жён изменников Родины. В результате многочисленных хлопот и прошений прославленных брата и сестры — Асафа и Суламифи Мессерер, в конце лета 1939 года Рахиль была переведена на вольное поселение в Чимкент. В Чимкенте Мессерер работала учителем танцев в одном из клубов.
Вернуться в Москву Рахиль Мессерер-Плисецкой удалось лишь за два месяца до начала войны в 1941 году. После освобождения её актерская карьера была навсегда прекращена.
Р. М. Мессерер скончалась в Москве в 1993 году.
В 2007 году был снят документальный фильм о Рахили Мессерер «Звезда со стороны», в котором использованы ленты, сохранившиеся в Госфильмофонде. Производство: ТК «Гамаюн» — режиссёр и автор сценария Фирдавс Зайнутдинов. Оператор Евгений Кутузкин. Текст читает Ирина Апексимова . По заказу телеканала РЕН ТВ. Эфир — телеканал «Культура» 12 сентября 2007 года