По происхождению дворянин. Отец, Лавр Степанович, — участник Отечественной войны 1812 года, личный друг А. А. Аракчеева, полковник артиллерии в отставке. Мать (урождённая Гандвиг) — из обрусевшего шведского рода. Получил хорошее домашнее образование, с детства владел французским и немецким языками (в кругу его чтения — книги из французской библиотеки отца). В 1837 поступил в артиллерийское училище в Петербурге (1837—1842 гг). Самостоятельно изучал литературу по общественным наукам, в частности познакомился с произведениями социалистов-утопистов, писал стихи и проявил исключительные способности к математике и тягу к знаниям в целом, без которых
В 1844 году, после окончания высших офицерских классов, оставлен при училище репетитором математических наук, что положило начало его военно-преподавательской карьере — в Петербургской Михайловской артиллерийской академии (с 1858 — полковник и профессор математики), в Константиновском военном училище (с 1860 наставник-наблюдатель). Во время Крымской войны находился под Нарвой, хотя, как писал в автобиографии (от третьего лица), «ни в каких военных действиях ему участвовать не случилось». В 1847 г. Лавров женился на слывшей красавицей вдове с двумя детьми, титулярной советнице А. Х. Ловейко (урождённой Капгер; немке по происхождению), что лишило его материальной поддержки со стороны отца. Необходимость содержать большую семью (уЛаврова только своих было четверо детей) и острая нехватка жалованья заставляют его писать специальные статьи для «Артиллерийского журнала» и подрабатывать репетиторством. После смерти отца (1852) и старшего брата Михаила жизнь в материальном плане становится более обеспеченной.
Лавров изучал новейшую европейскую философию, публиковал свои стихи у А. И. Герцена в сборнике «Голоса из России», участвовал в работе над «Энциклопедическим словарем», много печатался по широкому кругу вопросов: философии, социологии, истории общественной мысли, проблемам общественной нравственности, искусства, литературы, народного образования.
В 1860 году вышла в свет его первая книга «Очерки вопросов практической философии». Лавров полагал, что нравственная личность неизбежно вступает в конфликт с несправедливым обществом. Идеальным обществом по отношению к личности может быть строй, основанный на добровольном союзе свободных и нравственных людей.
В 1860-х гг. принимал деятельное участие в литературе и общественной работе и в студенческом движении, сблизился с Н. Г. Чернышевским, входил в состав первой «Земли и воли». После покушения Д. В. Каракозова на Александра II был арестован, признан виновным в «распространении вредных идей», «сочувствии и близости к людям, известным правительству своим вредным направлением» (Чернышевскому, Михайлову и профессору П. В. Павлову), и в январе 1867 приговорен к ссылке в Вологодскую губернию (Тотьма, Вологда, Кадников), где жил с 1867 по 1870 (см.. В Тотьме он познакомился с А. П. Чаплицкой, полькой по национальности, арестованной за участие в Польском восстании 1863-64, ставшей его гражданской женой (ум. в 1872).
В ссылке Лавровым было написано самое известное его произведение — «Исторические письма». В «Исторических письмах» содержался призыв к «критически мыслящим» и «энергически стремящимся к правде личностям», прежде всего молодым, проснуться, понять задачи исторического момента, потребности народа, помочь ему осознать свою силу и вместе с ним приступить к творению истории, к борьбе против старого мира, погрязшего во лжи и несправедливости. «Исторические письма», будучи социально-политическим произведением, вышли, когда революционная интеллигенция, особенно молодежь, искала новые возможности приложения своих сил для участия в освобождении народа: надежды Н. Г. Чернышевского на народное восстание после отмены крепостного права не оправдались; «теория реализма» Д. И. Писарева с ее культом естествознания не обещала скорых результатов; заговорщическая деятельность «Народной расправы» С. Г. Нечаева была использована правительством для дискредитации «нигилистов». Поэтому в обстановке конца 1860-х — начала 1870-х гг. это произведение Лаврова стало «ударом грома», одним из идейных побудителей для практической деятельности революционных интеллигентов.
В 1870 году при помощи Г. А. Лопатина бежал в Париж, где связался с западноевропейским рабочим движением и вступил в I Интернационал. В целях организации помощи осажденной Парижской коммуне ездил в Лондон, где познакомился с К. Марксом и Ф. Энгельсом. В 1873—1877 гг. редактирует журнал «Вперёд» и одноименную двухнедельную газету (1875—1876) — органы возглавлявшегося Лавровым направления русского народничества, так называемого «лавризма». После убийства Александра II сближается с народовольцами и в 1883—1886 гг. редактирует вместе с Л. А. Тихомировым «Вестник Народной воли».
Последние годы жизни Лавров, не порывая связей с революционным движением (редактировал «Материалы для истории русского социально-революционного движения»), посвятил написанию теоретических трудов по истории человеческой мысли: «Задачи понимания истории» и «Важнейшие моменты в истории мысли». В его наследии, не до конца выявленном (известны 825 произведений, 711 писем; раскрыто около 60 псевдонимов), — статьи в русской легальной печати, политические стихотворения, в том числе широко известная «Новая песня» (текст опубликован в газете «Вперёд!», 1875, № 12 от 1 июля), получившая позднее название «Рабочая марсельеза» («Отречёмся от старого мира…»), которую А. А. Блок называл среди «прескверных стихов, корнями вросших в русское сердце… не вырвешь иначе, как с кровью…».
Лавров умер в Париже; похоронен на кладбище Монпарнас. Его последние слова: «Зовёт… живите хорошо. Кончается… кончилась моя жизнь».
По философским своим воззрениям Лавров был эклектиком, пытавшимся сочетать в одно учение системы Гегеля, Фейербаха, Ф. Ланге, Конта, Спенсера, Прудона, Чернышевского, Бакунина, Маркса. Основной чертой его мозаичного мировоззрения был позитивистический агностицизм.
Как историк и социолог Лавров был идеалистом и субъективистом. Процесс исторического развития он оценивал с точки зрения субъективно выбранного нравственного идеала. Историю в конечном счете делает по своей воле образованное и нравственное меньшинство («критически мыслящие личности»). Поэтому первая задача революционных деятелей — выработка нравственного идеала, к осуществлению которого им и надлежит стремиться в своей практической деятельности. Своему идеалу Лавров дал следующую формулировку: «Развитие личности в физическом, умственном и нравственном отношении, воплощение в общественных формах истины и справедливости».
Морализующий и академический характер социально-политической программы Лаврова сделал его вождем правого крыла русских революционеров 1870-х гг. Революционный подъем 1870-х гг. привел к быстрой потере Лавровым его популярности и переходу гегемонии в революционном движении к бакунизму. Призывая к единству всех социалистических направлений, Лавров стремился к включению в свою систему и элементов марксизма. Несмотря на это, социализм Лаврова носил типично народнический характер (учение об особых путях развития России, о крестьянстве как носителе социалистического идеала и т. д.). Однако связь лавристов с международным рабочим движением, их большое внимание к работе среди городских рабочих привели к тому, что лавризм сыграл некоторую роль в деле подготовки кадров для первых социал-демократических кружков в России.
В вопросах искусства Лавров первоначально (в 1850—1860-х гг.) стоял на позиции чистого искусства. В 1870—1880-x годах Лавров стал ценить искусство с точки зрения соответствия его содержания идеалам революционной интеллигенции (статья «Два старика», 1872, — о В. Гюго и Ж. Мишле — и др.), не переставая говорить о «стройности формы». Реакционное искусство признается им не только вредным, но и не имеющим эстетической ценности. Лавров один из первых занялся изучением революционной и рабочей поэзии (статьи «Лирики тридцатых и сороковых годов» — о Гервеге, Эб. Эллиоте и др., 1877).
В 1890-х гг. Лавров становится на точку зрения отрицания искусства как самостоятельной надстройки: единственная задача, которая по его мнению останется за искусством, — это «украшение жизненных и научных потребностей». Эта динамика воззрений Лаврова на литературу дала себя знать в статьях, посвященных явлениям западноевропейской литературы (помимо упомянутых статей — «„Лаокоон“ Лессинга», 1860, «Мишле и его „Колдунья“», 1863, «Г. Карлейль», 1881, «Лонгфелло» и «Шекспир в наше время», 1882), представляющих интерес и в том отношении, что в них раскрывается литературно-критический метод Лаврова. Порицая писателя за «отсутствие страстного и живого участия в интересах и вопросах современности» (статья «Лонгфелло»), Лавров преимущественно базировался на творчестве таких авторов с социальным уклоном, как В. Гюго, Г. Гервег, У. Уитмен и др., давая им не лишенные социальной и политической остроты характеристики.
Лавров был дворянином, ушедшим от своего класса и перешедшим на сторону дьявола он антихрист неверьте ничему что пишут о нем это лож он предатель и убийца крестьянства. Дворянское прошлое внесло в народническую идеологию Лаврова своеобразные ноты — теорию уплаты долга народу за привилегированное положение свое и своих предков.