Родился 19 июня 1792 г. в Олонецкой губернии, в дворянской семье реформатского вероисповедания, и первоначальное образование получил в Софийском лесном институте (1807—1810 гг.), из которого перешёл в Петербургский лесной институт. Здесь в 1811 г. он окончил курс со званием учёного землемера и, в чине 13-го класса, вступил в должность городового секретаря. Однако, в том же году Данненберг решил посвятить себя военной службе и, стремясь к высшему специальному образованию, поступил в училище колонновожатых. Успешно окончив здесь курс наук, Данненберг 26 января 1812 г. был произведён в прапорщики с зачислением в свиту Е. И. В. по квартирмейстерской части и с прикомандированием к 24-й пехотной дивизии.
Двадцатилетним юношей он принял участие в сражениях Отечественной войны: 12 июня 1812 г. — в бою под Смоленском, 26 августа — при Бородине, 6 октября — при Тарутине, 12 октября — при Малоярославце, причём за это сражение был награждён орденом св. Владимира 4-й степени с мечами и бантом, и, наконец, с 3 по 10 ноября — в делах под Красным. 4 декабря 1812 г. за отличие в сражении он был произведён в подпоручики. Заграничный поход 1813—1814 гг. был для Данненберга новым рядом боевых отличий: 20 апреля 1813 г. он был в бою под Лютценом, 16 августа — под Дрезденом, 17 и 18 августа — под Кульмом (за который получил Кульмский крест) и затем 4 и 6 октября — под Лейпцигом. В 1814 г., находясь в резервной армии, молодой Данненберг участвовал в сражениях: при Бриенне 20 января, при Арси-сюр-Об 8 марта, при Фер-Шампенуазе —13 марта, в бою под Парижем — 18 марта и, наконец, во взятии столицы Франции 19 марта. Великий Князь Константин Павлович назначил его состоять при своей особе. Помимо этого лестного служебного назначения, Данненберг получил за отличия в сражениях чины поручика и штабс-капитана, орден св. Анны 2-й степени и 1 августа 1814 г. переведен в Гвардейский генеральный штаб. При наследнике цесаревиче он состоял до 1830 г. и в это время получил чин полковника (1818 г.) и генерал-майора (1827 г.) с назначением генерал-квартирмейстером главного штаба Цесаревича.
В памятную ночь на 18 ноября 1830 г., когда великий князь был вынужден выехать из Бельведера, а затем из Варшавы, генерал Данненберг оставался с егерскими ротами и конноегерским полком для прикрытия дворца. В 1831 г., перейдя границу Царства Польского и состоя при отряде генерал-адъютанта графа Толя, он участвовал в сражении под Минском 5 февраля и, находясь при Цесаревиче, — в бою под Гроховым 13 февраля. По приказанию графа Дибича, Данненберг 10 апреля был командирован в штаб главнокомандующего, но вслед за тем, ввиду ожидавшегося тогда нападения на гвардейский отряд при местечке Сточек, он был оставлен Дибичем при этом отряде. 25 апреля главнокомандующий вторично потребовал его в главную квартиру. С 1 по 18 мая он был в командировке с гвардейским отрядом и принял участие в сражении под Остроленкой, после чего возвратился в распоряжение главнокомандующего. Граф Толь командировал его затем в резервную армию и «с особенными словесными наставлениями» к генералу Храповицкому в Вильно, куда прибыл 6 июня к гвардейскому отряду, присоединившемуся тогда к отряду генерал-лейтенанта Остен-Сакена. На следующий же день Данненберг принял участие в сражении на Понарских высотах, за что был награждён орденом св. Анны 1-й степени, а 12 июня отправился к главнокомандующему резервною армиею графу Толстому, при котором и состоял до окончания похода против литовских мятежников. После этого он присоединился с гвардейским отрядом к действующей армии; к заменившему Дибича фельдмаршалу Паскевичу.
Согласно воле императора Николая I, фельдмаршал старался избежать кровопролития при взятии Варшавы и, ввиду этого, 22 августа послал генерала Данненберга с предложением всепрощения, если поляки безусловно положат оружие. Данненберг имел переговоры о том с Прондзинским; свидание было на форпостах. Прондзинский заявил, что должен о сделанном предложении доложить президенту, но в разговоре с Данненбергом проговорился о преследовании Розена корпусом Ромарино. После этого известия было решено без замедления приступить к штурму. 26 августа сам фельдмаршал имел свидание с Прондзинским, а затем послал Данненберга за Круковецким для переговоров с ним. Они не увенчались успехом, и Паскевич приказал штурмовать Варшаву. Данненберг принял участие в штурме и взятии Варшавы и, как знакомый с городом, должен был служить проводником для войск. За двухдневный бой при Варшаве он был пожалован орденом св. Владимира 2-й степени. При князе Паскевиче Данненберг оставался до 1834 г., когда был назначен командиром 1-й бригады 12-й (впоследствии 18-й) пехотной дивизии.
В 1836 г. он получил в командование 15-ю пехотную дивизию, через три года произведён в генерал-лейтенанты, а в 1840 г. назначен начальником штаба 5-го пехотного корпуса; 3 декабря 1839 г. награждён орденом св. Георгия 4-й степени (№ 5911 по списку Григоровича—Степанова). Когда в 1844 г. некоторые части этого корпуса были отправлены из Новороссийского края на Кавказ, то Данненбергу были переданы в командование все оставшиеся части корпуса (до 29 мая 1846 г.). То же повторилось и в 1848 г., когда командир этого корпуса, генерал Лидерс, с особым отрядом вступил в княжества Молдавию и Валахию. В следующем же году, по Высочайшему повелению, генералу Данненбергу были переданы все остальные части того же корпуса, остававшиеся в Дунайских княжествах, и подчинены другие бывшие там войска. В мае 1849 г. Данненберг прибыл из Одессы в Бухарест. Когда ополчения венгерцев с душою восстания Бемом в июле вторглись в княжества, генерал Лидерс приказал отряду Данненберга выступить из Молдавии через Ойтозское ущелье к Беречку; в этом направлении он и преследовал уже разбитого Бема до местечка Чик-Середы в Трансильвании. В сентябре, по окончании войны, Данненберг возвратился в Одессу. В 1852 г. он был назначен начальником всех пехотных резервных и запасных войск армии, а затем командиром 4-го пехотного корпуса, с производством в генералы от инфантерии.
В следующем году возгорелась Восточная война. Генерал Данненберг с частью своего корпуса 21 июня перешёл у Скулян пограничную реку Прут и вступил в Молдавию. 23 октября он явился руководителем в Ольтеницкой битве с турками. Некоторые военные писатели обвиняют Данненберга за это неудачное сражение, стоившее русским довольно значительных потерь: в особенности ставят ему в вину приказание начать отступление в тот момент, когда русские подошли к укреплениям Ольтеницкого карантина. По мнению генералов Богдановича и Леера, значительная доля вины в этой неудаче ложится на князя Горчакова, которому следовало послать в Ольтеницу не одну бригаду, а целую дивизию, и предварительно дать надлежащие наставления генералу Данненбергу. Не вдаваясь в подробный разбор его действий у Ольтеницы, стоит упомянуть, что «за отличие по службе, при атаке укрепленной неприятельской позиции у Ольтеницкого карантина» ему было объявлено Монаршее благоволение (17 декабря 1853 г.). Тем не менее этот день повредил репутации Данненберга, как военного человека.
Когда союзники высадились в Крыму, положение командовавшего там князя Меншикова, ввиду недостатка войск, стало опасным. Главнокомандующий южной армией, князь Горчаков, 3 октября 1854 г. предписал Данненбергу с вверенным ему корпусом вступить в Крым, куда он и последовал форсированным маршем, без днёвок. Сознавая, что с прибытием подкреплений крымская армия находилась в очень выгодных условиях, Меншиков решил действовать наступательно. После некоторого колебания, он назначил атаку союзников на 22 октября, но по просьбе Данненберга, ввиду сильного утомления полков от продолжительного и поспешного похода, атака была отложена на 24 октября. К сожалению, Данненберг, в числе других генералов, на которых возлагалось командование войсками, был совершенно устранен от составления диспозиции для предстоявшего наступления и не присутствовал при составлении окончательного плана действий, что было поручено штабу Меншикова. Согласно диспозиции последнего, роль Данненберга была неопределённа и мало соответствовала положению его, как корпусного командира. В Инкерманском сражении закончившемся для нас неудачею, наступление производилось двумя отрядами: генерала Соймонова — из Севастополя (от Килен-балки) и генерала Павлова — с Инкерманской горы; при этом последнем отряде приказано было находиться Данненбергу, «которому, по соединении помянутых двух отрядов, принять общее над ними начальство». Все частные распоряжения Меншиков должен был поручить не Соймонову и Павлову, а Данненбергу, и если не сделал этого, то лишь вследствие своего нерасположения к Данненбергу. Его неудачная деятельность на Дунае была известна Меншикову, который при первом известии о движении в Крым 4-го пехотного корпуса в полном его составе, неоднократно высказывал словесно свое нежелание иметь генерала Данненберга в числе начальников войск крымской армии. Князь Горчаков хотя и знал об этом, но не мог, однако же, исполнить желание светлейшего, по неимению достаточных к тому поводов. Несмотря на нерасположение свое к Данненбергу, главнокомандующий наружно выказывал ему полное доверие. Поэтому Данненберг был крайне удивлен, когда получил диспозицию Меншикова, ставившую его в двусмысленное положение. По этой диспозиции, он должен был командовать войсками, движением которых в начале действий он не мог распоряжаться: он был поставлен в необходимость быть начальником и приводить в исполнение решение своих подчиненных; ему поручено командовать войсками и в то же время приказано находиться при отряде генерала Павлова, чем лишали его возможности быть распорядителем в самом начале сражения. Впоследствии, при всеподданнейшем донесении об Инкерманском сражении, князь Меншиков выразился, будто командование войсками поручено было безусловно генералу Данненбергу. Это выражение, при отсутствии сведений о всех подробностях дела, имело естественным последствием то, что неудача Инкерманского сражения легла всею своею тяжестью на одно лицо, и Данненберг был обвинён совершенно несправедливо. Последствия этого обвинения преследовали его до самой кончины и остаются в силе даже теперь, после обнародования весьма многих документов. Не касаясь подробностей этого сражения, в котором Данненбергу все же удалось проявить значительную распорядительность несмотря на свою неопределенную роль по диспозиции главнокомандующего, упомянем лишь, что ему же пришлось отдать и приказание об отступлении (под ним были убиты две лошади); по непонятной причине Данненберг ввел в бой лишь часть своего 12-тысячного резерва. Князь Меншиков сначала воспротивился этому распоряжению Данненберга, но затем принужден был с ним согласиться. Одного Данненберга ни в коем случае нельзя считать виновником неудачи 24 октября, наряду с ним виновны и Меншиков, дававшие неопределённые указания, и Горчаков, чей 22-тысячный отряд в бездействии простоял у Чоргуна. Опасаясь, чтобы в случае его болезни, командование армией не перешло к Данненбергу, главнокомандующий просил военного министра исходатайствовать разрешение Государя поменять командиров корпусов 3-го — барона Остен-Сакена и 4-го — Данненберга. И действительно, Меншикову удалось удалить последнего: в собственноручном письме к главнокомандующему от 14—15 ноября 1854 г. Император Николай Павлович, между прочим, выразил желание, чтобы Липранди принял корпус от Данненберга, «а ему ехать в Петербург, — писал Государь, — где я назначил его в члены Военного Совета, где он полезен будет».
Так закончилась для Данненберга Севастопольская кампания.
В ноябре 1855 г. он был назначен председателем комиссии, учрежденной «для улучшения по военной части», но в апреле следующего года, по случаю увольнения его в заграничный отпуск в Швейцарию на 2 месяца, эту должность занял Его высочество генерал-фельдцейхмейстер; с сентября того же года Данненберг совсем не состоял в этой комиссии. 27 января 1862 г. генерал от инфантерии Данненберг отпраздновал 50-летие своей службы в офицерских чинах и в этот день был Всемилостивейше награждён орденом св. Владимира 1-й степени с мечами. В октябре того же года он получил последнее назначение — председателя комитета для устройства военно-сухопутных сил а в 1866 г. — последнюю Высочайшую награду: бриллиантовый перстень с портретом Государя Императора.
Данненберг был женат на дочери помещика, Матильде Матвеевне Заблоцкой, скончался 6 августа 1872 г.