Был женат дважды, причем от первого брака(г.Москва)у него осталось две дочери(единственные его дети Марина и Елена),которых он бросил вместе со своей женой в г.Выборге и уехал от туда с местной медсестрой в г.Ивангород.
Детские годы прошли в украинском городе Свердловске.
В 1939 году одновременно с десятилеткой окончил двухгодичные курсы пилота в аэроклубе, где научился летать на тогда знаменитом «У-2».
В 1940 году поступил в Ленинградское военно-морское авиационное училище имени С. Леваневского. В училище 17-летний Цупко осваивал самолеты-разведчики «Р-5», «Р-10» и «МБР-2».
Выпуск Ленинградского авиаучилища был намечен на 22 июня 1941 года, но был отменен из-за начала войны. После этого в группе самых сильных выпускников Павел был направлен в Ейское летное училище, где переучивался на новый пикирующий бомбардировщик Пе-2. Через месяц с ухудшением обстановки на фронте Цупко был выпущен лейтенантом и отправлен воевать в пикировочно-бомбардировочный авиационный полк на Балтийский флот.
Всего в годы войны летчик-торпедоносец Цупко совершил более 250 боевых вылетов, в основном по уничтожению немецких военных кораблей. Находился в составе боевых частей Черноморского, Балтийского и Северного фронтов, принимал участие в обороне Ленинграда, Севастополя, Заполярья. Был трижды тяжело ранен. Одно из ранений Цупко получил в июне 1942 года под Севастополем, где в очередном вылете его самолет был подбит вражеским снарядом. От смерти спасла высота — 150 метров, перед землей самолет вышел из повиновения и рухнул. Свою перебитую руку и другие тяжелые раны лечил в Моздоке, в госпитале Куйбышева, а затем — снова бомбардировочный авиаполк и боевые вылеты.
В 1943 году Цупко зачислили в спецгруппу Главного Управления Авиации ВМФ СССР, в которой пробыл до конца войны. Группа занималась перегонкой американских самолетов, которые поступали в СССР по ленд-лизу, из восточной Сибири в боевые флотилии. В будущем писатель Цупко посвятит работе перегонщиков повесть «Украденная юность», которая будет опубликована в 1998 году.
О перегонке самолетов Павел Иванович вспоминал: «Условия для перегонки самолетов были тяжелыми. Не хватало хороших аэродромов, обеспечения, средств связи, порой отсутствовали полетные карты, аэрометеорологическая служба только создавалась. Да и американские самолеты — это не наши, привычные. Летать, не зная погоды, да на чужом самолете — это что идти с завязанными глазами по краю пропасти».
В послевоенное время, оказавшись в Москве, Павел Цупко выполнял спецзадания правительства, затем с 1947 по 1954 год прослужил на Черноморском флоте.
В 1957 году заочно окончил Ленинградский Высший военно-педагогический институт имени М.И. Калинина, работал в Выборге лектором.
В 1964 году уволился в запас подполковником.
С 2000 года — полковник в отставке.
После увольнения из ВМФ Цупко по настоянию властей помогал поднимать Выборгский морской порт, который стал одним из лучших в стране. В Выборге его постоянно нагружали работой. В общей сложности он участвовал в 112 различных комиссиях как председатель и заместитель. Чтобы освободиться от нагрузок, в 1975 году переехал в эстонский город Нарву, потом оказался в соседнем Ивангороде.
В 1975—1985 годы Павел Цупко, имеющий разряд мастера спорта СССР по плаванию, работал директором спортшколы «Калев» в Нарве. К 1984 году им были открыты секции по гребле, боксу, стрельбе, тяжелой атлетике и другие, работало уже 24 тренера и 600 учащихся.
Литературой Павел Цупко занимался ещё в детстве. В 14-летнем возрасте школьник печатался в «Пионерской правде», в девятом классе уже написал две повести. Но потом творчество пришлось оставить: началась 20-летняя служба во флоте, потом работа в Выборге. Только в Нарве, когда писателю было за сорок с лишним лет, он смог вплотную заняться литературным творчеством. Публиковался в журналах, более чем в 50 газетах. Цупко был первым, кто стал писать о летчиках-торпедоносцах в советской литературе. Как признавался сам Павел Иванович, с одной стороны, писать ему было легко — материал был пережит самим собой, но с другой стороны тяжело — в его книгах не было ни одного вымышленного имени или события. Он работал с архивами в Таллине, Гатчине, Ленинграде, встречался с однополчанами во многих городах Союза, записывал их воспоминания и наблюдения, хотя видел и сам знал войну немало. Героями его произведений были в основном летчики Таллинского бомбардировочного авиаполка, в частности, его фронтовые друзья дважды Герой Советского Союза В.И. Раков и Герой Советского Союза К.С. Усенко.
С перестройкой отошла на второй план военно-патриотическая литература. Рукописи Цупко одобряли, причем рецензентами были известные литераторы, например, Василий Аксёнов. Издательства ставились в план книги, но почему-то печатать отказывались. Такие разочарования в жизни писателя были. Так, в план издательства «Ээсти Раамат» был заложен роман Павла Цупко «Морские лётчики», посвящённый воинам Таллинского пикировочно-бомбардировочного полка, описывались многие эпизоды, происходившие в Эстонии, но из-за перестройки книга не увидела свет. Уже в 90-е гг. по совету известной поэтессы Елены Серебровской, жены знаменитого полярника Михаила Сомова, Павел Иванович начал издавать свои книги за собственный счёт. Роман «Морские летчики» вышел в свет только в 2000 году (помогли в этом Цупко руководители Кингисеппа и Ивангорода).