Родился в Шуе в семье фабричного служащего. Работал табельщиком, телеграфистом на станции в Иваново-Вознесенске. В 1916 призван в армию, воевал рядовым в эскадроне гусарского полка. В 1917 окончил школу прапорщиков.
В РККА с 1918, назначен инструктором районного отделения Всевобуча в Ивано-Вознесенске. С июля 1919 года участвовал в Гражданской войне: командовал кавалерийским взводом, эскадроном, был помощником командира полка. В 1922—26 годах командир кавалерийского полка, с 1927 отдельного кавалерийского эскадрона, с 1929 помощник начальника отдела штаба МВО. С июня 1931 года находился для особых поручений при Реввоенсовете СССР, с декабря 1932 года помощник инспектора кавалерии РККА. В 1934—37 годах — помощник командира и командир 7-й кавалерийской дивизии, с июля 1937 начальник штаба кавалерийского корпуса. Участвовал в походе советских войск на Западную Украину в 1939 году. С октября 1940 года командовал горнострелковой дивизией.
Окончил курсы усовершенствования старшего комсостава (1927), Военную академию имени Фрунзе (1933), академические курсы при Высшей военной академии (1949).
В марте 1941 года назначен командиром 2-го кавалерийского корпуса, который с началом Великой Отечественной войны непрерывно участвовал в боях на Южном фронте, выполнив ряд боевых задач по оперативному прикрытию фронта 9А и 18А и удержанию рубежа на Днестре. Отступил с боями от Тирасполя до Киева. В ходе Киевской операции, закончившейся разгромом советских войск на Украине, вёл успешные оборонительные бои на направлении Ромны-Штеповка, за что был награждён орденом Ленина.
С ноября 1941 года участвовал в Московской битве, особенно отличился в оборонительных боях под Тулой. За отличия в сражениях летом и осенью 1941 2-й корпус был удостоен звания гвардейского (26 ноября 1941, одновременно переименован в 1-й). В контрнаступлении и общем наступлении советских войск на западном направлении 1-й гвардейский кавалерийский корпус под командованием Белова не раз отличался в боях: после Ржевско-Вяземской операции (1942), оказавшись в окружении, более 5 месяцев сражался в глубоком тылу врага.
С июня 1942 года до конца войны командующий 61-й Армии, соединения и части которой до середины 1943 вели оборонительные и наступательные бои южнее и юго-западнее Белёва, в составе Брянского фронта участвовали в Орловской операции 1943.
Командуя 61-й армией, Белов особо проявил себя в битве за Днепр: c 26 сентября по 1 октября 1943 года соединения и части армии форсировали Днепр у села Любеч и захватили плацдарм на правом берегу. За успешное форсирование Днепра Белов был удостоен звания Героя Советского Союза. В последующем войска армии принимали участие в Гомельско-Речицкой, Калинковичско-Мозырской, Белорусской, Рижской наступательных операциях, блокировании группировки противника на Курляндском полуострове, в Варшавско-Познанской, Восточно-Померанской и Берлинской наступательных операциях.
После войны Белов командовал войсками Донского (1945—46), Северо-Кавказского (1946—48), Южно-Уральского (1949—1955) военных округов. В 1955—60 председатель ЦК ДОСААФ. Депутат Верховного Совета СССР.
Похоронен на Новодевичьем кладбище в Москве.
Государственные награды:
Иностранные награды:
Именем генерала названы: Улица имени Белова в Пинске
Имя П. А. Белова увековечено на мемориале героев-ивановцев в областном центре и на стеле шуян — Героев Советского Союза, установленной на воинском мемориале на Троицком кладбище.