Ещё во время школьной учёбы в Нойштадте в Западной Пруссии (ныне Вейхерово, Республика Польша) Нипков экспериментировал с телефонией и передачей движущихся картинок. После завершения школы он отправился в Берлин для продолжения образования. Он учился физиологической оптике у Германа фон Гельмгольца, а затем и электрофизике у Адольфа Слаби.
Ещё будучи студентом он изобрёл диск Нипкова. К идее использования диска с отверстиями по спирали для разделения изображения на отдельные элементы он пришёл сидя дома в одиночестве на сочельник 1883 года, разглядывая масляную лампу. Следует заметить, что ещё в 1840 году Александр Бэн передавал изображения по телеграфу, Нипков лишь значительно упростил процесс кодирования и декодирования изображения.
Он подал заявку на патент об изобретении электрического телескопа для воспроизведения светящихся объектов в имперское патентное бюро в Берлине. 15 января 1885 года заявка была удовлетворена. Неизвестно, пытался ли Нипков создать устройство, использующее такой диск. Патент был отозван через 15 лет по причине отсутствия интереса к изобретению. Нипков получил должность конструктора в институте Берлина и больше не интересовался темой передачи изображений.
В первых телевизионных системах, которые были опто-механическими, широко использовался диск Нипкова. В частности Джон Байрд в октябре 1925 года использовал их для передачи изображения. Уже в 1928 году Нипков смог увидеть телевизор, использующий его диски.
Но в 1930-х годах электронное телевидение, базирующегося на разработках Фило Фарнсворта и иконоскопе, созданном Владимиром Зворыкиным, полностью вытеснило механическое телевидение.
Лидеры Третьего рейха использовали в пропагандистских целях идею о телевидении как о немецком изобретении. Именно по этой причине первая общественная телевизионная станция, созданная в 1935 году названа в честь Нипкова (нем. Fernsehsender Paul Nipkow). Сам Нипков стал почётным президентом «телевизионного совета».
Нипков умер в одиночестве в Берлине в 1940 году.