Вырос и начал играть в Кинешме. Начинал карьеру в кинешемской "Томне". Главной команде области-"Текстильщику" из Иванова Киселев не подошел. По окончании школы переезжает играть в Северодонецк, куда его приглашает тренер клуба Химик Евгений Пестов, его земляк. В 1967 переходит в Заря (Луганск), к тренеру Евгению Горянскому.
Чуть позже знакомые порекомендовали Киселева главному тренеру Спартак (М) Никите Симоняну, после чего последовало приглашение в Москву. Сначала выступал за дубль, потом заиграл в основе. В составе московского «Спартака» становился чемпионом и обладателем кубка СССР.
Из-за травмы спины карьера Киселева как игрока оказалась непродолжительной.
Входил в соста 1-го выпуска ВШТ, вместе с ним тренерские курсы окончили: Кахи Асатиани, Виталий Хмельницкий, Геннадий Логофет, Эдуард Малофеев, Павел Садырин, Петр Шубин, Виктор Прокопенко, Анатолий Коршунов.
В 1979 тренер юниорской сборной СССР на ЧМ-79 (2-е место, уступили в финале Аргентине 1:3), в 1981 — главный тренер юниорской сборной СССР, которая выиграла бронзовые медали ЧЕ-81.
Дебютировал как клубный главный тренер в 1984 в Гомсельмаше, с которым занял 5-е место (лучшее место клуба в истории чемпионатов СССР). По семейным обстоятельствам переехал в Липецк, где год работал с Металлургом. Потом была недолгая командировка в Самарканд.
В 1989 по линии «Совинтерспорта» уехал работать тренером в ОАЭ. В 1989-93 работал техническим директором, в 1994-95 — тренером. Главным тренером не стал, поскольку руководство клуба не хотело подписывать контракт на условиях Киселева.
В 1996 вернулся в Россию на должность главного тренера в Сокол-ПЖД.
За сборную СССР провёл 14 матчей (1969—1971), участник чемпионата мира по футболу 1970 года.
В 2010 был главным тренером ФК "Русичи" г.Орёл. По окончании сезона 2010 был отправлен в отставку. Исполняющим обязанности стал Игорь Лузякин.