Родился 23 ноября (6 декабря) 1902 года в с. Карадули (ныне Татарстан). Окончил Казанский университет (1924), в 1929, после окончания аспирантуры, был послан на стажировку в Гёттинген. Ученик Д. Н. Зейлигера.
В 1930—1940 профессор Казанского университета, где создал школу специалистов по теории устойчивости движения. Доктор физико-математических наук (1939). С 1940 работал в Институте механики АН СССР. Профессор МГУ (с 1940). Установил общую теорему о неустойчивости движения (1934), обратил теорему Лагранжа об устойчивости равновесия (1938), предложил методы решения задач об устойчивости неустановившихся движений (1949), нашёл достаточные условия устойчивости вращательных движений снаряда. Ряд работ посвящен проблемам аналитической динамики. Распространил принцип Гаусса на случай нелинейных неголономных связей. Ленинская премия (1960). Награжден орденом Ленина, орденом Трудового Красного Знамени и медалями. Умер в Москве 17 октября 1959. Похоронен на Немецком (Введенском) кладбище.