Родился в многодетной крестьянской семье. Рано лишившись родителей, в 1904 году отправился на заработки в Таврическую губернию. Революцию 1905 года встретил, работая шахтером на Донбассе. За активное участие в революционных событиях был уволен. Жил случайными заработками, скитаясь по стране.
В 1909 году был призван на службу в Балтийский флот. Служил матросом на эсминце «Прыткий» в Гельсингфорсе.
В 1912 году арестован за революционную пропаганду. При помощи товарищей по подполью бежал в Швецию по поддельному паспорту на имя Савина Алексея Васильевича. С тех пор оставил себе имя и отчество.
С 1912 по 1917 год живет и работает в Дании, Англии, Австралии и Аргентине. Активно участвует в рабочем движении. К началу Первой мировой войны перебрался в Южную Америку.
В Россию вернулся в 1917 году, после Февральской революции. Был избран членом Севастопольского Совета депутатов. Во время Октябрьской революции, командуя отрядом моряков-балтийцев, занял Петроградское телеграфное агентство.
В конце 1917 года возвращается в Крым. В Севастополе формирует «Черноморский революционный отряд» (2500 человек). С этим отрядом сражается за Советскую власть против белогвардейцев в Крыму, Украине и на Дону.
В 1918 году получил тяжелое ранение. В марте назначен начальником областного штаба Красной Армии в Крыму.
С августа 1919 года — командир бригады, успешно сражается с врагом при походе Южной группы войск 12-й армии из Причерноморья на Киев. 25 февраля 1920 года за боевые отличия в боях награжден орденом Красного Знамени.
С июля 1920 года командует Крымской повстанческой армией, действовавшей в тылу войск Врангеля.
По окончании войны, с 1921 года — на руководящей хозяйственной и административной работе в Крыму. С 1928 года — член КПСС.
В 1936—1937 годах добровольцем воевал в Испании. Занимал пост военного советника командующего Арагонским фронтом.
С начала Великой Отечественной войны Мокроусов был назначен командующим партизанским движением Крыма. Под его руководством действовало 29 партизанских отрядов. В 1943—1946 годах — командир гвардейского стрелкового полка. Войну закончил в звании полковника.
После войны жил и работал в Симферополе.
Умер в 1959 году.
Награждён орденами Ленина, Красного Знамени, Отечественной войны 1-й степени, Трудового Красного Знамени и медалями.
В городах Симферополь и Севастополь его именем названы улицы, установлены памятные доски и памятники.