Служил в Военно-воздушных силах США (1943—1945). Бакалавр (1948) Гарвардского университета; доктор философии (1953) Принстонского университета. Работал в корпорации RAND (1948—1949; 1954—1981), с 1981 г. преподает в Калифорнийском университете (Лос-Анджелес).
Награжден боевой медалью «Бронзовая звезда» (1944). Академик Американской академии искусств и наук (с 1974) и Национальной академии наук США (с 1979). Почетный член Американской экономической ассоциации (с 2007).