Сын сельского учителя. С 1882 года учился в Московской консерватории, затем в училище Московского Филармонического общества, которое окончил в 1887 году по классам тромбона и композиции (по классу П.И. Бларамберга). С 1880 года работал в различных оркестрах скрипачом, позднее тромбонистом. В начале 1890x годов организовал первый в России квартет медных духовых, в составе И.В.Липаев, А. Марквардт и Ф. Путкамер (трубы), (позже В. Брандт и М. Табаков (трубы)), Г. Кунст (альтгорн). Артисты часто выступали с концертами, современные композиторы написали ряд интересных камерных произведений для этого ансамбля.
С 1903 по 1912 и с 1924 по 1931 – артист оркестра Большого театра (тромбон), с 1922 по 1926 гг. также Персимфанса. Выступал также как дирижер, драматический актер, лектор-музыковед, режиссер. В 1903 организовал и возглавил "Общество взаимопомощи оркестровых музыкантов". В 1912—1921 вел класс тромбона и истории музыки в Саратовской консерватории (с 1917 профессор). В 1923—1934 преподавал историю музыки в московских музыкальных техникумах им. А. Г. и Н. Г. Рубинштейнов и Музыкальном училище им. M. M. Ипполитова-Иванова.
На литературном поприще выступил впервые в 1885 году, с тех пор (иногда под псевдонимами Самарова и Волгарева) регулярно выступал в газетах и журналах "Новости дня" (1885—1901), "Театр и жизнь" (1888—1890), Русский листок (1893—1904), "Театр, известия" (1893—1900), "Театрал" (1895—1897), "РМГ" (1896—1917), "Театр и искусство" (1897—1898), "Музыка и жизнь" (1908—1912), "Саратовский листок" (1913—1917), "Рабнс" (1927—1930) и других с историческими и публицистическими статьями, биографическими очерками. Издатель и редактор журнала "Музыкальный труженик" (1906—1910), "Оркестр" (1910—1912). Являлся постоянным московским корреспондентом «Русской Музыкальной Газеты».
Заслуженный артист РСФСР (1925).
И.В.Липаев – автор ряда исторических книг и очерков о музыке, в частности: