1870—1879 — Из-за бедности родителей был отдан на воспитание в семью Анненских.
В 1872 году поступает в 1-е Петербургское реальное училище. В том же году поступает в ремесленное училище.
К концу 1870-х гг. — путём самообразования вырабатывает в себе революционное мировоззрение, близкое к программе «Земли и Воли».
1879 — оканчивает училище по столярно-резному мастерству со званием подмастерья и как лучший ученик в том же году командирован на средства барона Г. О. Гинцбурга в Париж для усовершенствования в ремесле. В Европе знакомится с условиями жизни западноевропейских крестьян и рабочих и следит за развитием революционного движения.
1880 — вступает в партию «Народная Воля».
В январе 1881 года по рекомендации А. П. Корбы принят А. И. Желябовым в дружину для совершения цареубийства.
Утром 1 марта 1881 получает на конспиративной квартире Н. Саблина и Г. Гельфман метательный снаряд и отправляется на угол Невского проспекта и Малой Садовой, где ожидает проезда Александра II. По знаку С. Л. Перовской перешёл с другими на Екатерининский канал, по которому должен был проехать царь. Заняв третье место, Емельянов должен был бросить снаряд в царя, если бы бомба Гриневицкого не оказала действия. После убийства, бросается к тяжело раненому Гриневицкому, в надежде спасти его в суматохе, и, убедившись, что уже поздно, помогает уложить умирающего в сани, а затем вместе с Т. Михайловым уносит снаряд обратно на конспиративную квартиру. Оговорен Н. И. Рысаковым.
14 апреля 1881 — арест.
25 июля 1881 — заключение в Трубецкой бастион Петропавловской крепости.
27 января 1882 года — переведён в Дом предварительного заключения.
9—15 февраля 1882 — судился по процессу двадцати народовольцев. Приговорен к смертной казни через повешение. От подачи кассационной жалобы отказался.
17 марта 1882 — при высочайшей конфирмации приговора смертная казнь заменена пожизненной каторгой в рудниках. Переведён из крепости 4 июля 1883 года в Дом предв. заключения для отправления в Сибирь.
В 1884 году прибыл на Карийскую каторгу.
В 1889 году подал прошение о помиловании.
В 1890 году переведён в разряд исправляющихся и выпущен на жительство вне тюрьмы.
17 апреля 1891 года — по высочайшему указу бессрочная каторга заменена срочною на 20 лет.
14 ноября 1895 года — на основании повеления от 5 октября 1895 переведён из разряда ссыльно-каторжных в разряд ссыльно-поселенцев. Впоследствии стал Хабаровским домовладельцем и членом совета Хабаровского общества взаимного кредита. Умер в Хабаровске.