Хендрикье родилась в семье сержанта Стоффела Ягера и Мичтелд Ламбертс в городе Бредеворт. Стоффел занимался охотой для замка Бредевоорт. Со временем он стал почётным гражданином этого города, от него произошли многие знатные семьи ведущие свой род и по сей день.
У Хендрикье было три брата — Хермен, Берент и Фрерик и три сестры, все старшие. Хермен и Берент служили солдатами в Бредевоорте.
Хендрикье начала работать в доме у Рембрандта в 1647 году служанкой. После разрыва отношений художника с Гертье Диркс, она стала его близким другом. 25 июня 1654 года Рембрандт и беременная Хендрикье предстали перед Консисторией реформатской церкви по обвинению в блуде. Хендрикье призналась в связи с художником и святой суд потребовал, чтобы она прервала отношения с ним и отлучил ее от святого причастия. Тем не менее, Хендрикье осталась с Рембрандтом. 30 октября 1654 года в церкви Аудекерк была крещена их дочь, названная Корнелией в честь матери Рембрандта, то же имя носили две дочери Саскии.
15 декабря 1660 года Хендрикье и Титус официально зарегистрировали работающую с 1658 года после банкротства Рембрандта компанию по продаже произведений искусства, в которую наняли Рембрандта в качестве работника, тем самым они защитили художника от претензий кредиторов.
В августе 1661 года Хендрикье составила завещание, по которому оставляла все свое имущество дочери Корнелии. Рембрандт получал право пожизненного пользования, а Титус получал наследство в том случае, если у Корнелии не будет детей. 21 июля 1663 года Хендрикье скончалась.
Рембрандт не женился на Хендрикье Стоффелс, вероятнее всего потому, что по завещанию терял наследство Саскии "в случае заключения нового брака".
Корнелия в 1670 году вышла замуж, у нее было двое детей, которых она назвала Рембрандт и Хендрикье.
Рембрандт написал два портрета Хендрикье Стоффелс: "Хендрикье Стоффелс у окна" (1655), Старая национальная галерея, Берлин и "Хендрикье Стоффелс в бархатном берете" (1655), Лувр.
Предположительно ещё на трех картинах она была моделью: "Купающаяся женщина" (1654), Лондонская Национальная галерея; "Вирсавия" (1654), Лувр; "Флора" (1654), Метрополитен-музей.