Отец Мадуро родом с Арубы, а мать — с Кюрасао, островов в Карибском море.
Воспитанник футбольной школы амстердамского «Аякса», дебютировал во взрослой команде 26 февраля 2005 года в поединке с «Родой».
Мадуро получил вызов в сборную страны, сыграв всего три матча в национальном чемпионате. Он дебютировал в сборной 26 марта 2005 года в матче со сборной Румынии. В составе национальной команды он принял участие в чемпионате мира 2006 года в Германии.
18 января 2008 года стал футболистом «Валенсии».
Участвовал в Олимпийских играх 2008 года в Пекине, провёл все 4 матча своей команды.