Хамфри был четвёртым сыном Генриха Болингброка, впоследствии короля английского, и Марии де Бохун. Таким образом, он приходился братом Генриху Пятому, Джону Бедфордскому и другим видным деятелям и деятельницам того времени. Имя Хамфри он получил в честь своего деда по материнской линии.
Уже в ранней юности младший сын короля был награждён орденом Подвязки. В 1414 Хамфри получает титул второго герцога Глостера, а через год становится лордом-хранителем Пяти Портов и судьёй-на-выезде (в его ведении состояли дела, связанные с королевским лесом). Герцог участвовал в Столетней войне и даже получил ранение в битве при Азенкуре. В 1422 он женится на Якобе Баварской и, тем самым, включается в споры о титуле графа Голландии. В 1425 Филипп Добрый вызвал Хамфри на дуэль, но она не состоялась. Уже через несколько лет Хамфри и Якоба развелись. Тем временем, коронованный брат Глостера скончался, и он стал регентом Англии при Генрихе Шестом. После смерти герцога Бедфорда (1435) он также до конца жизни являлся наследником престола. Период регентства был неспокоен, так как влиятельная партия кардинала Бофора, к которой впоследствии присоединились жена Генриха VI Маргарита Анжуйская и её фавориты, требовала заключения мира с Францией. В 1441 по подозрению в колдовстве была арестована Элеанора Кобэм, морганатическая жена герцога, а через шесть лет и сам он был обвинён в измене, заключён под стражу и скончался от удара в Суффолке. Легенды говорят, что Хамфри был отравлен.
Единственная дочь герцога и Элеоноры, Антигона, вышла замуж за пэра Генри Грея, второго графа Танкервилльского (впрочем, нынешние Танкервилли носят фамилию Беннет). Правнуком и тёзкой государственного деятеля был знаменитый разбойник Хамфри Кинастон.
Известно, что Глостер был большим меценатом: выписывал книги и учителей из Италии, покровительствовал поэту Джону Лидгейту и историку Джону Капгрейву. Библиотека герцога находится в Оксфорде. Кроме того, он выстроил дворец в Гринвиче, где впоследствии родилась Елизавета I (разрушен в ходе гражданской войны).
В народном сознании Хамфри «Добрый» является выдающимся государственным и военным деятелем, защитником Англии от французских супостатов и придворных интриганов. В таком идеализированном виде он появляется у Шекспира в «Генрихе VI».
Герцог был похоронен в Херефорде (могила отреставрирована в 2000 году на средства английских масонов). Тем не менее, простолюдины, любившие его, считали, что его останки покоятся под плитой старого собора св. Павла (в реальности там был погребён Джон Гонт). Во времена Елизаветы I вокруг могилы в обеденный час прогуливались нищие дворяне, которым нечего было есть. С тех пор выражение «to dine with Duke Humphrey» означает «остаться без обеда».