В 1935—1939, после развода родителей, жил у деда и бабушки в Воронеже, в 1939 перебрался в Ленинград, 1941—1944 провёл в эвакуации в Семипалатинске, затем вернулся в Ленинград. Среднюю школу закончил в 1951 в Минске, поступил в Ленинградский государственный институт иностранных языков, на скандинавское отделение. Занимался в театральной студии, в 1954 поступил на постановочный факультет Театрального института, учился на курсе Н.П. Акимова, элементы его оформления дипломного спектакля по пьесе Е. Шварца «Обыкновенное чудо» (1958) были использованы Акимовым в постановке этой пьесы в ленинградском Театре Комедии. Работал оформителем по заказам. Познакомился с А. Кнайфелем, Л. Аронзоном, который посвятил художнику несколько стихотворений. Умер от рака.
Крупнейший из мастеров русского абстрактного искусства. Пришёл к своеобразной авторской версии «новой фигуративности». Поиски Михнова отчасти сближают его с сюрреализмом, с русским космизм.
В настоящее время работы Михнова-Войтенко находятся в ряде российских и зарубежных музеев и частных коллекций. Основной фонд его работ хранится у официального наследника — сестры художника.