Принцесса Елизавета родилась в Вестминстерском дворце и была первым ребёнком Эдуарда IV Йорка и его жены, леди Елизаветы Вудвилл. Восприемниками при крещении принцессы стали её бабушки, Сесилия Невилл, герцогиня Йоркская, и Жакетта Люксембургская, герцогиня Бедфорд, а также Ричард Невилл, 16-й граф Уорик.
В возрасте пяти лет она была обручена с Джорджем Невиллом, 1-м герцогом Бедфордом, сыном одного из сторонников короля Эдуарда. Но отец жениха вскоре перешёл на сторону Ланкастеров, и помолвка была расторгнута. В 1475 году шли переговоры относительно брака Елизаветы с дофином Франции Карлом, но его отец Людовик XI отказался от этого предложения.
18 января 1486 года она вышла замуж за короля Генриха VII Тюдора. Эта свадьба символически положила конец войнам Алой и Белой розы. Елизавета была коронована в 1487 году. В браке с королём она родила семерых детей, четверо из которых выжили. Старший сын, Артур, скончался бездетным в юности, остальные трое достигли зрелости. Принц Генрих после смерти отца стал королём Англии. Его дети, а также некоторые из потомков двух его сестёр, Марии и Маргариты, впоследствии также взошли на трон Англии.
На выбор имён для детей оказали влияние прежде всего родственные связи Ланкастеров и Бофортов, а также валлийские и британские предки Генриха VII. Старший сын был назван в честь короля Артура, второй сын получил своё имя в честь Генриха VI, а третий — в честь деда, Эдмунда Тюдора. Примечательно также то, что мальчикам не давали имён, традиционных для династии Йорков — Ричард, Эдуард или Георг.
2 февраля 1503 года Елизавета родила дочь, умершую в тот же день и названную Екатериной. 11 февраля, в день своего тридцатисемилетия, она скончалась от инфекции, полученной при родах. Королева была похоронена в Вестминстерском аббатстве.