Родился в семье неаполитанца и ирландки. В 1942 году женился на студентке Вирджинии Адмирал, изучавшей живопись. В августе 1943 у них родился сын Роберт.
После переезда в Нью-Йорк поддерживал отношения с писателем Генри Миллером и драматургом Теннесси Уильямсом.
Известно, что Де Ниро-старший был бисексуалом и имел долгие отношения с поэтом Робертом Дунканом.
Умер в возрасте 71 года в Нью-Йорке.