Карьера Панчева началась в 1982 году в Скопье, в клубе «Вардар», первый гол он забил команде «Железничар». В 1988 году Панчев переходит в «Црвену Звезду», за которую он проводит 4 сезона, забив невероятные 94 мяча в 91 игре и выиграв 3 чемпионата Югославии, Кубок Чемпионов и Межконтинентальный кубок. Панчева считали в то время одним из лучших нападающих планеты, все поклонники «Црвены Звезды» помнят, что именно он забил решающий пенальти в финале Кубка Чемпионов, принеся команде самый престижный клубный европейский трофей впервые за 50-летнюю историю клуба.
В 1991 году Панчев забив за сезон 34 мяча должен был выиграть Золотую бутсу, однако Франс Футбол решил сделать соревнование неофициальным, из-за возможности «нечестных» голов. Панчев все же получил приз, но на 15 лет позже, 3 августа 2006 года в Скопье из рук Мишеля Платини, Драгана Стойковича и Драгана Джаича.
На чемпионате мира 1990 году Панчев забивает два мяча, оба в игре со сборной Объединённых Арабских Эмират, этот чемпионат оказался единственным международным турниром, в котором он играл, из-за запрета игры Югославии на ЕВРО-1992, из-за войны в Боснии, на квалификационном этапе Панчев стал лучшим бомбардиром, среди всех игроков сборных, забив 8 мячей.
В 1992 году Панчев переезжает в Италию, играть за миланский «Интер». Однако в итальянском клубе дела у Дарко не заладились. Он сыграл лишь 12 встреч, забив 2 гола(один — в кубке Италии) и в январе 1994 года был отдан в аренду в немецкий «Локомотив» из Лейпцига. В 1994 году он участвует в первом матче только образованной сборной Македонии. В сезоне 1994—1995 Панчев, вернувшийся из аренды, вновь большую часть времени просиживает на скамейке запасных, сыграв лишь 7 матчей, забив в них 2 гола и уезжает в дюссельдорфскую «Фортуну» (14 матчей — 2 гола).
Заканчивает карьеру Панчев в швейцарском «Сьоне», сделав команду чемпионом и обладателем Кубка Швейцарии. Всего за карьеру Панчев забил 300 голов, из них 171 в Югославии.
Сейчас Панчев работает в Футбольной федерации Македонии и параллельно с 2006 года трудиться в «Вардаре», на должности спортивного директора.
В ноябре 2003 года, на юбилее УЕФА, Панчев был назван лучшим игроком Македонии прошедших 50-ти лет.