Даниил был назван так в честь святого Даниила Столпника, память которого отмечается 11 декабря, следовательно, князь Даниил родился в ноябре-декабре. Лаврентьевская летопись упоминает год рождения Даниила, «родися Олександру сынъ, и наре[ко]ша имя ему Данилъ», под годом 6769 (1261).
Тверская грамота 1408 года рассказывает о воспитании тверским князем Ярославом Ярославичем, братом Александра Невского, маленького Даниила и об управлении в течение семи лет предназначенной Даниилу Москвой тиунами великого князя Ярослава, пока он занимал великокняжеский стол во Владимире: с 1264 года до своей смерти в 1271 году.
Даниил участвовал в борьбе своих братьев князей Дмитрия Переяславского и Андрея Городецкого за Владимирское великое княжение и за право княжить в Новгороде. Неизбежно вовлекаемый в междоусобия князей, князь Даниил Александрович показал себя миролюбцем. В 1282 году вместе с тверским князем Святославом Ярославичем он соединил Московские войска с войсками брата своего Андрея, боровшегося за великое княжение Владимирское против другого брата, Димитрия; но при первой встрече у града Дмитрова вооружившиеся заключили мир, и кровь не лилась. С 1283 года действовал на стороне князя Дмитрия, ставшего великим князем владимирским. В 1293 Москва была взята войском татарского царевича Тудана («Дюденева рать»). После смерти князя Дмитрия (1294) Даниил Александрович возглавил московско-переяславско-тверской союз против князя Андрея. Когда Андрей стал великим князем Владимирским, в 1296 году открылись ссоры между русскими князьями; но и Андрей признал тогда правоту князя Даниила, а епископы Владимирский Симеон и Сарский Измаил убедили на съезде князей во Владимире прекратить ссору миром. Когда же вслед за тем Андрей хотел с войском своим завладеть Переяславлем-Залесским, Даниил, князь Московский, вместе с Тверским князем Михаилом встретил Андрея с сильною ратью, — и после переговоров в другой раз заключен был мир.
В 1301 году участвовал в Дмитровском съезде русских князей.
О возросшем политическом влиянии Москвы свидетельствовало участие князя Даниила Александровича в борьбе за Великий Новгород (1296), куда он был приглашен княжить в 1296 году. В 1300 Даниил Александрович успешно воевал с Рязанью, захватив Коломну (1301). После смерти князя Ивана Дмитриевича Переяславского (1302) присоединил Переславль к Московскому княжеству.
При Данииле Александровиче в Москве основаны Богоявленский монастырь (1290-е годы) и Данилов монастырь (конец XIII в.), где была учреждена первая архимандрия.
Имя жены Даниила не известно. Дети:
О месте его захоронения существуют две версии:
В 1652 году состоялось обретение мощей князя; по мнению Е. Е. Голубинского, в 1791 году он был канонизирован для местного почитания как святой благоверный князь Даниил Московский. Дни памяти: 4 марта и 30 августа (обре?тение мощей) по юлианскому календарю.
Имя князя Даниила носят основанный им Данилов монастырь в Москве, расположенные вблизи монастыря Даниловская площадь, Даниловская и Новоданиловская набережные, Даниловский вал, а также город Данилов в Ярославской области.
В 1997 году на площади Серпуховской заставы в Москве установлен памятник князю Даниилу Московскому работы скульпторов А. Коровина и В. Мокроусова, архитектора Д. Соколова.
Определением Святейшего Патриарха Пимена и Священного Синода от 28 декабря 1988 года учрежден Орден святого благоверного князя Даниила Московского 3-х степеней.
В подмосковном Нахабино, которое считается историческим центром инженерных войск МО РФ, построен Храм Даниила Московского, являющего небесным покровителем инженерных войск России.