Родился в Тулузе в 1946 году. Его отец был сефардом из Алжира, чемпионом Северной Африки по боксу, мать — энергичной и решительной француженкой.
В 1962 году, потрясённый событиями Парижского погрома, Бенсаид вступает в Союз студентов-коммунистов (фр. Union des ?tudiants communistes) и, несогласный с партийной ортодоксией, переходит в левую оппозицию внутри движения. В 1968 году Бенсаид становится одним из лидеров студенческого движения. В то время он был студентом Университета Париж — 10 в Нантере. Участвовал в «Движении 22 марта». Являлся одним из основателей троцкистской организации «Революционная коммунистическая молодежь». После объединения РКМ и Международной коммунистической партии и создания Коммунистической лиги входит в состав Политбюро новой организации. В октябре 1971 года в связи с демонстрацией у посольства США были арестованы 17 членов Политбюро КЛ, в их числе Даниэль Бенсаид.
Бенсаид преподавал в качестве профессора философии в Университете Париж-8. Получил известность, как исследователь трудов Вальтера Беньямина и Карла Маркса, а также современным анализом французского постмодернизма. Он являлся ведущим теоретиком РКЛ и Четвертого интернационала, печатался в их теоретических органах, в частности, в журнале РКЛ «Critique communiste».
Сотрудничал с Международным институтом исследований и образования. Бенсаид являлся инициатором регулярных международных дискуссий о стратегии антикапиталистической борьбы и ее перспективах. Основная часть его работ издана на французском, однако его работы доступны также на испанском, итальянском, английском, португальском, немецком, турецком, вьетнамском и японском языках.
Утром 12 января 2010 года Даниэль Бенсаид умер от рака.