Родился в бедной семье, вырос в криминальном квартале Гаваны. С ранних лет работал чистильщиком обуви (как и его отец), торговал газетами, был шофером и т. п. Являясь адептом сантерии, синкретической афро-кубинской религии, ритуалы которой сопровождаются игрой на барабанах, Посо мастерски владел перкуссионными инструментами. Начал сочинять и исполнять музыку. В 1938, при существовавших тогда на Кубе расовых ограничениях для чернокожих артистов, начал широкие публичные выступления. Так, с созданной им группой музыкантов «Ла компарса де лос дандис» (La Comparsa de los Dandys) успешно выступил на карнавале в Сантьяго-де-Куба в 1940.
В 1947 переехал в Нью-Йорк, где открыл клуб «Блен-блем» (Blen Blem), названный по его популярной песне. Играл с Диззи Гиллеспи, Чарли Паркером, Кенни Кларком. В 1947 выступал с Гиллеспи в «Карнеги-холле», участвовал в его туре по странам Европы.
Найден убитым при невыясненных обстоятельствах. Похоронен в Гаване на кладбище Колумба.