С рождения жил на Петроградской стороне в Ленинграде, в доме на углу Большого проспекта и ул. Ленина. Подростком пережил ленинградскую блокаду. Родители — Парыгин Дмитрий Тимофеевич (16.02.1908, Ст. Петербург — 23.02.1974, Ленинград); мать — Парыгина (Моисеева) Федосья Петровна (05.06.1909, пос. Вартемяги — 19.01.1967, Ленинград). Отец в годы войны — капитан, командир дивизиона САУ (самоходных артиллерийских установок). Прошёл с боями от Ленинградского пятачка до Кенигсберга, кавалер трех орденов (два ордена Красной Звезды и Отечественной войны 2-й степени). В 1948 г был осужден на 12 лет (отсидел 6 лет в Подпорожье). Впоследствии судимость с него была снята за отсутствием состава преступления.
После школы Б. Д. Парыгин поступил на философский факультет Ленинградского государственного университета (1948—1953, диплом с отличием). В студенческие годы был членом совета СНО и правления спортклуба университета. В 1961 защитил кандидатскую диссертацию по проблеме общественного настроения, в 1967 — докторскую диссертацию «Социальная психология как наука (вопросы истории, методологии и теории)».
После окончания вуза исполнял обязанности заместителя заведующего кафедрой философии и замдекана по научной работе философского факультета ЛГУ, преподавал философию в Педиатрическом медицинском институте (1957—1962). В 1965 г. издательство ЛГУ выпускает, ставшую теперь библиографической редкостью, первую монографию по социальной психологии, работу Парыгина «Социальная психология как наука» (208 стр., тир. 3400 экз.), после авторских уточнений и дополнений переизданную Лениздатом в 1967 г. (264 стр., тир. 15000 экз.). Книга переведена на чешский, болгарский и испанский языки и издана в Чехословакии (Прага, 1968), Болгарии (София, 1968) и Уругвае (Монтевидео, 1967).
С 1968 г. Парыгин возглавлял кафедру философии в ЛГПИ им. Герцена (1968—1976), где создал лабораторию «Социально-психологических исследований» и первый в СССР факультет социальной психологии. С лекциями выступали крупнейшие ученые страны: Андреева Г. М., Бодалев А. А., Гумилев Л. Н., Климов Е. А., Ломов Б. Ф., Поршнев Б. Ф., Фирсов Б. М., Ядов В. А.. В числе результатов исследований лаборатории изданные под редакцией Б. Д. Парыгина книги: «Личность и группа» (1971), «Руководство и лидерство» (1973). В 1971 г. вышел главный труд Б. Д. Парыгина «Основы социально-психологической теории» (тир. 20000 экз.), в котором была представлена концепция узловых проблем социальной психологии и прежде всего личности и человеческого общения. Эта книга имела большой резонанс в научной среде СССР и за рубежом, что нашло отражение в опубликованных рецензиях. Монография переиздавалась в Германии (Кельн, 1975, Берлин, 1976) и в Японии (Токио, 1977). Однако на совещании в ЦК КПСС с идеологическим активом (1972) Б. Д. Парыгин был квалифицирован лидером международного ревизионизма в марксизме за попытку трактовки последнего, смягченную психологическим подходом. Чуть позже и в институте Б. Д. Парыгину было предъявлено обвинение в намерении подменить марксистскую философию философией человека. Это привело к переходу Парыгина в 1976 г. из ЛГПИ им. А. И. Герцена в Институт социально-экономических проблем РАН (1976—1992), где он организовал и возглавил сектор социально-психологических проблем трудовых коллективов, а затем и регионального управления. Результаты этой работы нашли отражение в его книгах «Научно-техническая революция и личность» (1978), «Социально-психологический климат коллектива» (1981), «Регуляция социально-психологического климата трудового коллектива» (под его редакцией, 1986), «Социальная психология территориального самоуправления» (1993) и др. Возглавлял исследовательский комитет ССА (Советской социологической ассоциации) по проблемам социальной психологии (с даты её основания). Ряд лет возглавлял Северо-Западное отделение ССА. Был научным координатором международных социально-психологических исследований в рамках СЭВ.
В 1992 году основал и возглавил кафедру социальной психологии в СПб ГУП. Нацелив её коллектив на разработку и внедрение новейших исследовательских и учебно-методических разработок, в частности, первого экспериментального социально-психологического тренинга, направленного на оптимизацию климата в масштабах целого факультета (юридического) и обеспечения перехода к новой роли кафедры, выпускающей специалистов-психологов. Вел большую научно-педагогическую работу. 57 его учеников стали кандидатами наук, 10 — докторами наук. За прошедшие годы он читал курс лекций по социальной психологии в университетах и институтах многих городов страны, а также в странах как ближнего, так и дальнего зарубежья. Умер 9 апреля 2012 года в Санкт-Петербурге. Отпевание и прощание с Борисом Дмитриевичем прошло 12 апреля в Чесменской церкви.
Борис Парыгин лауреат Всесоюзных конкурсов научной и научно-популярной литературы (1968, 1974, 1976, 1978). Неоднократный лауреат Всероссийского конкурса фундаментальных исследований РАН, Заслуженный деятель науки Российской Федерации, 2000. Награждён знаком «Житель блокадного Ленинграда», знаком «Почетный работник высшего профессионального образования Российской Федерации» и Орденом Почета(13 марта 2006 года).
Парыгин автор 10 крупных монографий и более чем 400 статей, часть из которых переведена на другие языки (в том числе: английский, французский, немецкий, японский, испанский, китайский, португальский, болгарский, чешский, словацкий, венгерский, литовский, латышский и другие).
Приводится выборочный список наиболее значительных публикаций.