Родился в Киеве в семье профессора Киевского университета, юриста, криминалиста и руководителя украинского национального движения Александра Фёдоровича Кистяковского. С 1888 по 1892 год последовательно исключался из Киевского, Харьковского и Дерптского университетов за участие в подпольных кружках и студенческих волнениях. В 1895 году выехал за границу: обучался в Берлинском университете, Сорбонне, Страсбургском университете — в 1898 году защитил диссертацию по философии «Общество и индивидуальность», которая была опубликована в следующем году в Берлине на немецком языке и получила высокую оценку немецких ученых. В 1901—1902 годах занимался по юриспруденции в Гейдельбергском университете. Часто выезжал за границу для продолжения обучения и в дальнейшем.
Жил в Петербурге, Киеве, Москве. Публиковался в журналах, участвовал в создании «Союза освобождения». В начале XX века отошёл от марксизма.
С 1906 года преподаватель государственного и административного права в Московском коммерческом институте, одновременно преподавал на Высших женских курсах. В 1909 году в качестве магистра государственного права был принят приват-доцентом в Московский университет. Поддержал протест профессуры против нарушения университетской автономии, отказался от преподавания в Москве. Перешёл в Ярославский Демидовский юридический лицей приват-доцентом, позднее профессором по кафедре энциклопедии и истории философии права (1911—1916). С 1917 года профессор Киевского университета.
В 1919 году был избран действительным членом только что созданной Украинской Академии наук и вместе с её первым президентом В. И. Вернадским совершил поездку в Ростов-на-Дону к А. И. Деникину с целью защиты интересов академии, во время которой заболел, перенёс операцию и умер в Екатеринодаре.
Жена — Мария Вильямовна Кистяковская (урожд. Бернштам; псевд. Верен М.В.; 1869 - 25.02.1932), литератор, внучка православного философа О.М.Новицкого. Вместе с Н.К. Крупской преподавала в рабочих школах в Петербурге. ". Ее перу принадлежат несколько книг по педагогике, в том числе: "Рассказы о борьбе человека с природой" (с 1897 по 1927 г. книга выдержала 7 изданий), «Первый опыт свободной трудовой школы "Дом свободного ребенка"» (М.-Пг., 1923; Изд. 2-е: М., 1924. В соавторстве с Е.Е. Горбуновой-Посадовой).
Понятие права сводится к основным определениям: государственно-организационному, социологическому, психологическому, нормативному.
Законы государства — совокупность норм, исполнение которых вынуждается, защищается и гарантируется государством.
В рамках этих интерпретаций понятие права понимается, как систематизация правовых явлений для решения чисто практических задач догматической юриспруденции.
Право — совокупность правил, указывающих на то, как находить в действующих правовых нормах решения для всех случаев столкновения интересов или столкновения представлений о праве и неправе. С помощью различных приемов юридической догматики нормы действующего права перерабатываются в юридические понятия, категории и приводятся, таким образом, в логичную правовую систему.
Заявил о себе рядом работ по методологии социальных наук, общей теории права и государственному праву. Среди них:
В июле 1918 года во время Ярославского мятежа сгорела типография, где находилась рукопись его книги «Право и науки о праве», которую учёный считал главным трудом жизни.