Беатрис происходила из Старшего Бургундского дома. Её отец, Жан, был вторым сыном герцога Бургундии Гуго IV, но умер раньше отца в 1267 году, после чего Беатрис унаследовала его личные владения — графство Шароле, шателении Совеман, Донден, Мон-Сен-Винсен и Санвин. Однако после смерти герцога Гуго IV в 1272 году эти владения были захвачены ставшим новым герцогом Робертом II, дядей Беатрис. Однако король Франции Филипп III обязал Роберта вернуть эти владения. В том же году Беатрис была выдана замуж за младшего брата короля, Роберта, графа де Клермон-ан-Бовези, который, однако, в 1279 году после неудачного падения на рыцарском турнире лишился рассудка.
После смерти матери в 1287 году Беатрис унаследовала и её владения — сеньорию Бурбон л'Аршамбо.
После смерти Беатрис Бурбон унаследовал её старший сын Людовик, а Шароле досталось второму сыну, Жану.
Муж: с 1272 года (Клермон-ан-Бовези) Роберт Французский (1256 — 7 февраля 1317), граф де Клермон-ан-Бовези и сеньор де Бурбон. Дети: